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标题: 关于编码器获取的脉冲问题 [打印本页]

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-1-3 10:33
标题: 关于编码器获取的脉冲问题

   else
   {
      nRightPulse=FTM1_CNT;
   }
   if(FTM1_CNT==0)
   {
   nLeftPulse=0;
   }
   else
   {
   nLeftPulse=FTM1_CNT;
   }
   FTM1_CNT= 0;

g_nLeftMotorPulse  = (int)nLeftPulse;
g_nRightMotorPulse = (int)nRightPulse;
      //通过送给电机的PWM值判断速度的方向
if(g_nLeftMotorPulse>0)
         g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(g_nLeftMotorPulse<0)
         g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
g_nLeftMotorPulseSigma  += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}
这是我的编码器处理脉冲的程序，但是我的直立车只能站一下下，然后向后倒地，轮子一直向前打转，请问是什么问题呢？？？是脉冲哪里不对，还是极性问题呢？谢谢

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-1-3 10:38
求指点谢谢

作者: zhou1994 时间: 2015-1-3 11:57
首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次，    if(g_nLeftMotorPulse>0)
         g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
      if(g_nLeftMotorPulse<0)
         g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;为何同一个条件去做2件事，不能一起做？第三。直立效果如何？

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-1-3 12:03

zhou1994 发表于 2015-1-3 11:57
首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次， if(g_nL ...

也对，那个我只有一个编码器，所以都用同一个赋值。直立能站在原地2秒的样子，不过有点抖，然后就向后倒地了，轮子向前打转。

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-1-3 12:07

zhou1994 发表于 2015-1-3 11:57
首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次， if(g_nL ...

大神，能指点一下吗？大概是哪里的问题，我只给了I=1；P=0；速度换的

作者: zhou1994 时间: 2015-1-3 12:27

这...很复杂. 发表于 2015-1-3 12:07
大神，能指点一下吗？大概是哪里的问题，我只给了I=1；P=0；速度换的

直立不行，你调速度干嘛？

作者: 这...很复杂. 时间: 2015-1-3 12:39

zhou1994 发表于 2015-1-3 12:27
直立不行，你调速度干嘛？

加了速度环的直立不行，没加是可以的。没加速度环，直立可以的

作者: story、 时间: 2015-1-4 12:40

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: 【征程】 时间: 2015-1-6 15:02
把直立屏蔽掉，调速度反馈。让车轮可以匀速的情况下，在融合。速度闭环时间不能太短，具体多长自己试试，我是按照清华方案来的.否则会影响直立的

作者: 空有一人 时间: 2015-1-18 19:40

:o:o

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