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标题: 直立车的速度控制设定值的问题 [打印本页]

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-27 19:50
标题: 直立车的速度控制设定值的问题
那个设定值为0时就能很稳的直立，但加了点速度设定值之后就倒地，直立控制不起作用。我前提的速度闭环已经调好了的，而且程序跟上一届师兄的没有区别。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-27 19:54
用别人的程序当然会这样。至于原因，你弄的时间长了就自然知道了

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-27 20:24

〆莫年ゾ发表于 2014-3-27 19:54
用别人的程序当然会这样。至于原因，你弄的时间长了就自然知道了

但是跟官方的没差别的

作者: xingyujie 时间: 2014-3-27 21:20
速度慢慢加上去，你可以尝试+0.01试试，+1可能会倒

作者: 小钟 时间: 2014-3-28 00:11

xingyujie 发表于 2014-3-27 21:20
速度慢慢加上去，你可以尝试+0.01试试，+1可能会倒

想问下，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的是K60正交解码得到的编码器脉冲数（这个时候由于有A和B相，得到的脉冲数就会有正负值），在速度PID控制保持直立中需要把采集到的脉冲数都纠正为正数么？

作者: xingyujie 时间: 2014-3-28 17:25
不能纠正，首先两个轮子同向转的时候是否是同时为正，或同时为负，其次，正向与你设定的正向是否一致。如果你都变为正了，会出现一侧能把速度减下来，另外一侧会加速运行

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-28 17:37

xingyujie 发表于 2014-3-28 17:25
不能纠正，首先两个轮子同向转的时候是否是同时为正，或同时为负，其次，正向与你设定的正向是否一致。如果 ...

问题解决了，是设定值太高造成的

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-28 18:47
倒不觉得全是设定值问题，准确的说是硬件和软件的不兼容问题，官方方案的程序如果用在单方向速度的程序上，那么必然导致直立闭环速度上不去且有可能导致直立都无法完成的很好。不知道楼主才用匀速时速度是否在0.5M/S的速度以上，如果没有的话，那么闭环问题一定还没有解决的很好。此外，对于直立调节问题，就个人经验，如果硬件没问题，任何一辆车的直立也大概只有10分钟就可以调节好了，相对来说PI调节，和速度与转速的融合比较难。个人意见，仅供参考，不喜勿喷。

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-28 23:24

〆莫年ゾ发表于 2014-3-28 18:47
倒不觉得全是设定值问题，准确的说是硬件和软件的不兼容问题，官方方案的程序如果用在单方向速度的程序上， ...

大神，求救！！！在速度控制与角度控制的结合上很是困惑，令我不解的是【角度控制的输出】和【速度控制的输出】这两者的极性怎么判断啊？？？？由什么来确定？？？为什么一个是正的，一个是负的？？？

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-28 23:39

戥家三少发表于 2014-3-28 17:37
问题解决了，是设定值太高造成的

楼主速度控制和角度控制的极性是怎样的？和下面的图一样吗？求指导
[attach]57622[/attach]
[attach]57623[/attach]
[attach]57624[/attach]

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-29 08:26

梦在星河之畔发表于 2014-3-28 23:39
楼主速度控制和角度控制的极性是怎样的？和下面的图一样吗？求指导

这个是自己根据车来设定的，我们也只是试过看哪个方向出效果就用哪个而已

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-30 09:11

梦在星河之畔发表于 2014-3-28 23:39
楼主速度控制和角度控制的极性是怎样的？和下面的图一样吗？求指导

直立车方向是通过电机差速来调节的。当然一个为正一个为负

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-30 10:43

〆莫年ゾ发表于 2014-3-30 09:11
直立车方向是通过电机差速来调节的。当然一个为正一个为负

嗯，理解。多谢指导

作者: zhujiang2207 时间: 2014-3-30 12:01
收获很多

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-4-1 20:56

zhujiang2207 发表于 2014-3-30 12:01
收获很多

不客气

作者: 博博 时间: 2014-4-4 18:15

戥家三少发表于 2014-3-28 17:37
问题解决了，是设定值太高造成的

设定值太低，那速度不就跟不上吗？

作者: 博博 时间: 2014-4-4 18:22

〆莫年ゾ发表于 2014-3-28 18:47
倒不觉得全是设定值问题，准确的说是硬件和软件的不兼容问题，官方方案的程序如果用在单方向速度的程序上， ...

那请问大神!官方程序不能用！那改怎么改才能解决楼主的问题，而且把速度提上去？拜托了！

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-4-4 20:19

博博发表于 2014-4-4 18:22
那请问大神!官方程序不能用！那改怎么改才能解决楼主的问题，而且把速度提上去？拜托了！

我采用的是周期清零PI中积分，然而这样会导致车不可能做到匀速，我只能做到周期匀速，速度也可以调节上去，只是看起来效果不是特别好。。

作者: 博博 时间: 2014-4-5 10:09

〆莫年ゾ发表于 2014-4-4 20:19
我采用的是周期清零PI中积分，然而这样会导致车不可能做到匀速，我只能做到周期匀速，速度也可以调节上去 ...

确实效果不是很好！不过还是要谢谢你！祝你找到更好的办法解决这个问题！

作者: 771938190 时间: 2014-5-1 17:05
大神，求教！！！我们速度设为0时，P参数为0，只增加I参数时，车就会上电就往下倒，根本不往前走，没有一点官方调试时候加I的效果啊！这时怎么回事？

作者: youplayboy001 时间: 2014-12-7 10:55
能不能把速度控制程序发一下啊

作者: youplayboy001 时间: 2014-12-17 12:14
加上速度控制后，车子不能匀速怎么回事。平衡调的很好

作者: youplayboy001 时间: 2014-12-17 16:18

小钟发表于 2014-3-28 00:11
想问下，加上速度PID后，调节参数还是会往一个方向运动（好像没加速度PID一样），我们采用的是K60正交解码 ...

你现在解决了吗？我现在也遇到这种问题了，可以分享你的经验吗？

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