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标题: 赛道分配，提高速度的讨论（摄像头） [打印本页]

作者: 王怀玉 时间: 2010-6-23 11:26
标题: 赛道分配，提高速度的讨论（摄像头）
最近将车能够匀速跑稳后，进入提速阶段，将自己的的想法拿出来和大家讨论一下，希望能互相交流经验。

针对历届的比赛来看，大致赛道分为
1直道
2左弯
3右弯
4S弯
5坡道
6直道入弯道；

摄像头的优势在于前瞻比较大，利用这一优点可以将赛道细分，已达到速度和控制的优化，最终达到提速的目的。
前瞻远：
      直道，直道入弯道，S弯
前瞻近：
      左弯，右弯，坡道，丢线

控制方面：
      前瞻远：高速恒速行驶，也可以根据前瞻的大小进行速度调控，主要理论是：前瞻越远速度越大。
                  方向控制不是很严格，不用完全沿着黑线跑，舵机可以不用很灵敏的控制。
      前瞻近：一般是弯道前瞻才回比较近，如果速度快了会出线，所以要求匀速低速行驶，
                  方向严格沿黑线行驶。灵敏度要提高。
直道入弯道要进行刹车，保证入弯后车以弯道比较合适的速度行驶。

大体的思路就是这样，希望大家讨论得出更好的控制方案；

作者: librae8226 时间: 2010-6-23 12:31
谢谢分享~
我们大体差不多，就是舵机控制还不太理想，简单说就是何时使用多大的灵敏度确定得还不太好，要么直道容易震荡，要么弯道容易拐得过早

作者: 王怀玉 时间: 2010-6-23 12:36
我的我也出现你的那种装款了
不过用上面的方法解决了啊

作者: hlxldb 时间: 2010-6-23 13:21
嗯可以考虑一下

作者: zzmay 时间: 2010-6-27 22:22
看了，顶，有用

作者: ddd 时间: 2010-6-28 08:59