求教吉他手老师和各位大神，我的车为什么一直站不起来，都调试了二个星期。

Breakthrough

吉他手 发表于 2012-5-9 16:48
第一个问题：陀螺仪放大器输出零点值。
如果这部分放大电路电压以及单片机AD满量程电压都是3.3V.就需要将陀 ...

请问老师AD满量程电压怎么设置成3.3V。

asxz

吉他手 发表于 2012-5-9 16:48
第一个问题：陀螺仪放大器输出零点值。
如果这部分放大电路电压以及单片机AD满量程电压都是3.3V.就需要将陀 ...

老师真是热情，手把手教~~不要辜负老师的一片好心~~

1251728075

吉他手 发表于 2012-5-9 16:48
第一个问题：陀螺仪放大器输出零点值。
如果这部分放大电路电压以及单片机AD满量程电压都是3.3V.就需要将陀 ...

老师你好我们已经调试了一辆车出来，但是在另一辆车上调试时，不知道哪个环节有问题，有以下几点疑问想请教一下老师
1，车在中心偏离了一个位置后就朝一个方向加速，这个位置很小，想加速度控制，但是似乎没有多大帮助，速度减不下来：
2，PD调节中的另一个问题是在D为零的情况下无论P加多大，也没有出现过抖动的情况：
3，我看过其它同学讨论的关于死区的问题，我也尝试把死区加大，但出现的问题我不知道怎样解释，死区加到一定的值（比较大），车模基本会在一点抖动（剧烈），调P，D值也没有把抖动消除，而且这个抖动直立的过程车站的时间比较长，将死去减小后减到某一定之后就会出现1，2所述的情况，我将陀螺仪角速度，加速度的角度和积分后的角度发出来发现在子情况下图形很混乱。

吉他手

1251728075 发表于 2012-5-12 16:08
老师你好我们已经调试了一辆车出来，但是在另一辆车上调试时，不知道哪个环节有问题，有以下几点疑问想请 ...

...................1，车在中心偏离了一个位置后就朝一个方向加速，这个位置很小，想加速度控制，但是似乎没有多大帮助，速度减不下来：
如果不增加速度控制，只是角度控制，是无法避免车模往一个方向加速运动的。如果加了速度控制还无法解决。建议对于车模的传感器的零点做进一步的整定；
2，PD调节中的另一个问题是在D为零的情况下无论P加多大，也没有出现过抖动的情况：
在角度控制的时候如果P过大，会使得车模震动（摆动），这里指的是频率为几个赫兹的震动。抖动是加上D之后，出现的车模车体共振，频率为几十个赫兹的震动。P很大的时候，车模出现摆动是由于控制中的非线性引起的。如果车模本身在静止状态下，角度很小的情况下（控制始终处于线性状态）则不会出现摆动。只有车模在前后出现比较大的倾角的时候才会出现。
3，我看过其它同学讨论的关于死区的问题，。。。。。。
死区可以不用加，只是在车模静止时，不加死区控制会使得车模会出现前后的小的移动。这一点不会影响车模高速运行。

wangjuanjk

吉他手 发表于 2012-5-9 16:48
第一个问题：陀螺仪放大器输出零点值。
如果这部分放大电路电压以及单片机AD满量程电压都是3.3V.就需要将陀 ...

老师您好，我的车，波形滤出来很好了，但是加P，很小的时候（0.025）就会出现左右摆动，然后加D，但是感觉车反应慢，没有力。这是怎么回事啊，谢谢啊！

吉他手

wangjuanjk 发表于 2012-5-12 16:19
老师您好，我的车，波形滤出来很好了，但是加P，很小的时候（0.025）就会出现左右摆动，然后加D，但是感觉 ...

你的问题：
如果P很小，是无法保证车模直立的。必须大于某一阈值之后才能够维持车模直立。
你现在存在的问题还是有可能出现在角度计算上。
没有将加速度中存在的车模运动噪声滤掉（这部分噪声会引起车模角度控制的正反馈）。
如果现在你采用的参考方案中的滤波方案，请先按照其中的参数给定进行调整。

wangjuanjk

吉他手 发表于 2012-5-12 16:24
你的问题：
如果P很小，是无法保证车模直立的。必须大于某一阈值之后才能够维持车模直立。
你现在存在的 ...

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老师您看下我们的波形图嘛，P很小就出现摆动！

吉他手

wangjuanjk 发表于 2012-5-12 16:28
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老师您看下我们的波形图嘛，P很小就出现摆动！

从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力量站立。
然后通过增加D使得车模角度不再出现摆动。直至D增加到，车模出现高频的振动（十几赫兹频率），然后逐步在优化他们的组合。

wangjuanjk

吉他手 发表于 2012-5-12 16:33
从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力 ...

老师您好，我们的车P很小的时候（0.03），就会出现摆动，但是又没有力让它直立。越大越摆动！

奔驰飞思卡尔

吉他手 发表于 2012-5-12 16:33
从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力 ...

你好老师，黄色为Z轴输出，蓝色为积分以后的值，前边可以跟踪的上，后面跟踪不上，怎么回事。我们用的是陀螺仪模块，现在没加速度控制，结果车往没跟踪上的方向加速，最后倒下，这个怎么解决啊老师