怎样把编码器所测得的值与PWM联系起来的一些想法，请大家指点。

飞云雨季 · 发表于 2012-5-7 20:23:34

假设电机PWM设置为
PWMDTY67=20;    //PWM通道占空比寄存器，
PWMPER67=1000;    //PWM通道周期寄存器，设置PWM7通道频率8000KHZ/1000=8KHZ
编码器测得10ms时间内的脉冲为PACAT;则：
speed=PACAT*100/600; //编码器600线  PACAT*100表示1秒的脉冲数。
下面问题来了。
speed=PWMDTY67=20?  正确吗？//（直道中，不考虑弯道）
如果不正确，那么怎样计算？
大家都是怎样处理的。

我还有一种想法：
给电机不同的PWM值，测出10ms内的脉冲数为：X1 X2 X3...记录下来。
然后给电机一个PWM  对应的10ms内的脉冲数为 X;  (X已经测得)

小车行驶过程中编码器会测得10ms内一个脉冲数PACAT;
ERROR=X-PACAT;
DATA_U=KP*(ERROR-LAST_ERROR)+KI*ERROR;
PWM=DATA_U+LAST_PWM;
IF(PWM>-100&&PWM<100)  PWM=0;
PWMDTY67=PWM;
LAST_PWM=PWM;
LAST_ERROR=ERROR;

这是我个人的想法，大家讨论一下，如果那里有不对请指正！！！！！！！！！！！！！！