很慢！！很慢！！

xiaomei120108

Conffge 发表于 2012-5-6 00:12
要用官方方案就一定重头抄到尾，不要发明创造，不然半路死无全尸……不用官方方案的，就大胆尝试，想啥做啥 ...

也不全是这样的，官网的东西还是值得借鉴的，但就是不能全抄

Conffge

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:19
也不全是这样的，官网的东西还是值得借鉴的，但就是不能全抄

直立调试那部分，多少人的辛酸……官方方案说的多么美好，车一摆那，信手几个参数，就立得挺挺，我们就觉得就该那样。其实根本不是的，好多都是，理论明白了，自己调，结果比追求官方那些效果好得多，很多地方不应该去纠结的

quzhanguang

Conffge 发表于 2012-5-6 00:24
直立调试那部分，多少人的辛酸……官方方案说的多么美好，车一摆那，信手几个参数，就立得挺挺，我们就觉 ...

俺也随意编了几个参数就能跑了，不过跑快了是真难啊

奉有福

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:04
用自己的山寨官网方案，我们自认为是山寨官网的

有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可以，快了滞后就体现出来了，这不知道该怎么调了，T 给三 ，可以调它起作用吗？ 还有，加速度归一化 是 180/大小之差。。调它可以起作用吗！！！ 积分角度跟踪是z 轴速度，还是陀螺仪啊  。。。


麻烦楼主解答解答  ，，，不胜感激。。。。

吉他手

奉有福 发表于 2012-5-6 02:28
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可 ...

有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可以，快了滞后就体现出来了，这不知道该怎么调了，T 给三 ，可以调它起作用吗？ 还有，加速度归一化 是 180/大小之差。。调它可以起作用吗！！！ 积分角度跟踪是z 轴速度，还是陀螺仪啊  。。。

请注意：如果出现了车模角度计算，在角度慢的时候可以很好的跟踪，快的时候滞后。最可能的原因是陀螺仪的放大电路出现了饱和现象。也就是当车模角速度大的时候，实际上陀螺仪的放大电路已经到了输出的上下极限了。
解决方法：就是将陀螺仪的放大电路的放大倍数降低。比如降低到5倍，或者更低。

至于角度计算出来的值跟踪谁，我想提醒如下。 Z轴输出是车模角度+运动噪声； 陀螺仪输出是角速度；所以角度计算输出来的值应该跟踪的是Z轴输出信号中那部分没有被干扰的部分（太理想了），具体的含义自己再思考一下吧，将其中物理关系搞清楚即可。

春末夏初

吉他手 发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可 ...

有没有想过在机械方面做点文章……

xiaomei120108

吉他手 发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可 ...

事实上，我们就模块就换了好几套方案，之前都为了省事，买别人做的模块，但就是调不出一个好的波形（不管是用什么滤波），后来逼得自己去画板，才有所好转，偷偷的告诉你们，有些坑爹的模块为了节约成本，几个小小的电阻电容都用差的（所谓差是体现在电阻电容的误差上有些5%的，有些20%的）这样怎么能让车子站起来呢？？

wo520

xiaomei120108 发表于 2012-5-6 00:06
我发现，越来越多的爷们用娘们的头像了

做车的都寂寞！！你懂的！！我还想换苍老师的呢！！

许四军

楼主用的什么电磁线检测电路啊？这个相当重要哦！

奉有福

吉他手 发表于 2012-5-6 08:53
有点滞后，怎么调啊，陀螺仪系数已经调到极限感觉，大了过冲，小了，缓慢跟踪。。。。 慢的时候，跟踪还可 ...

谢谢吉他手老师的授业解惑，我试着改改电路看看看能不能解决第一个问题。。第二问题是不是这样理解：把T调到合适值也就是加速度计噪声小即加速度计没有干扰。。。让积分角度跟踪它即可。。。另外，180/大小之差  ，加速度计因子是不是只起到归一化的 作用。。。 对于 积分角度没什么影响啊。。。可以把他当定值。。这个参数调试手册及视频都没具体讲到要调她。。老师及那位同学懂的指导指导。。不胜感激。。。