晒一下这几天小弟处理的中线提取，希望各位大神给一点建议

月下听蝉

ai756036 发表于 2012-5-29 20:58
丢线情况下你们怎么补线

这是以前的处理，很简单的补线的，补得不好。现在好了一些，现在的十字路口用最小二乘法，在弯道，当一边线丢了的时候，中线根据另外一边的线的弧度进行补线。反光丢线用最小二乘法补线。

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-6 13:03
还有其它算法没搞好，还没用这个的中线提取跑过。
补线主要是补直线（十字路），左线和右线（左线和右线 ...

比赛跑道还是相对理想的，滤波相当浪费时间的，如果像楼主采集这么大一幅图像，如果全部滤波+提取，恐怕一场的时间都不够用的吧？滤波还是慎用。。。

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-8 18:54
ov7620  大概40cm

40cm？。。。好高，是我的快2倍了，楼主跑起来摄像头不抖动吗？

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-19 16:31
k60,100*150

100行？！！K60太强大了。。。

月下听蝉

51coming 发表于 2012-5-30 12:43
比赛跑道还是相对理想的，滤波相当浪费时间的，如果像楼主采集这么大一幅图像，如果全部滤波+提取，恐怕一 ...

滤波也是很简单的处理。不会的，现在所有处理加起来用了1ms，而一场的时间是16.7ms，单片机还有15.7ms没事情做，闲的很

月下听蝉

51coming 发表于 2012-5-30 12:46
40cm？。。。好高，是我的快2倍了，楼主跑起来摄像头不抖动吗？

是高了一点，四十多cm，其实快接近五十cm了，不过速度不快，2m/s，所以只是有一点抖动。现在打算换广角的镜头，所以以后会降低

月下听蝉

51coming 发表于 2012-5-30 12:48
100行？！！K60太强大了。。。

其实还可以更大

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:41
其实还可以更大

控制车子真的需要这么大的图像吗？

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:41
是高了一点，四十多cm，其实快接近五十cm了，不过速度不快，2m/s，所以只是有一点抖动。现在打算换广角的 ...

这么高的摄像头2m/s轻微抖动的话，说明楼主的机械调的还是不错的，机械差速有特殊调整吗？你的底盘是刚性固定吗？我底盘刚性固定，跑这么快的时候过弯会比较陡，而且是那种车子快要跳起来的那种蹦。。。

51coming

月下听蝉 发表于 2012-5-30 13:38
滤波也是很简单的处理。不会的，现在所有处理加起来用了1ms，而一场的时间是16.7ms，单片机还有15.7ms没事 ...

？？？楼主是静态阈值？或者说你的处理频率很高100M以上？阈值分割+提取黑线不可能那么快吧？何况你那么大的图像...