在电机PID中 给定的速度减去当前速度 当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度

zyj

在电机PID中 给定的速度减去当前速度 当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度的程序

zyj

萌脓的象 发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

光电的，直接写左（右）速度等于PACNT就可以？？不懂 左右速度等于脉冲个数？

鸟在人间

比如你用的编码器的线数是200线，用你读出来的数值除以200就是在这段时间内你的编码器的齿轮转了多少圈，然后计算你的编码器与小车的齿轮比，知道现在小车的轮子转了多少圈，测出你的小车轮子转一圈是多少，然后就可以换算出小车在这段时间内走了多远，继而知道小车在这段时间内的速度，这就是当前速度。

萌脓的象

你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主用的xs，pt7口里面有个寄存器PACNT就能作为计数器，直接写左（右）速度等于这个就可以，如果楼主是电磁组想用双测速可以用cd4520外部计数器作为第二路测速。。。k10或k60则直接有两路计数器寄存器！

萌脓的象

你是多少ms采一次PACNT？PANCT是一个累加的计数器，车速度和每个采样周期的脉冲个数是一一对应的！如果你给个匀占空比，那么每个采样周期得到的PACNT的值应该差不多吧！记得每取一次后清0！

maple___10

楼上正解。速度与脉冲数是线性的。。

ljl1033835624

正好遇到，学习！！！

zyj

萌脓的象 发表于 2012-4-18 20:50
你是多少ms采一次PACNT？PANCT是一个累加的计数器，车速度和每个采样周期的脉冲个数是一一对应的！如果你给 ...

现在发现知道怎么求速度的 问题是要得到对应的pwm值。。。。。pwm值越大应该速度越快吧  可是两者对应的具体关系又是什么呢。。。。我不知道怎么写对应的pwm值啊、

萌脓的象

zyj 发表于 2012-4-19 12:10
现在发现知道怎么求速度的 问题是要得到对应的pwm值。。。。。pwm值越大应该速度越快吧  可是两者对应的具 ...

这个。。。你看看你们的pwm初始化设置。。满占空比多少。。然后你按着比例给吧。。多尝试尝试！

zyj

萌脓的象 发表于 2012-4-19 14:05
这个。。。你看看你们的pwm初始化设置。。满占空比多少。。然后你按着比例给吧。。多尝试尝试！

jack告诉我这个瞬时速度就是编码器返回来的值