求探讨摄像头控制

Yoho · 发表于 2012-4-16 02:24:22

我们组的进度有点慢刚刚会跑一个星期
想和各位探讨下路线算法问题我先抛砖- -
我们组的方案k60加0v6620广角镜偏振片前瞻近1.1米采集线采用远疏近密采30行做参考线每行170个点（主频没调高100M，直接DMA出来就是170个点）程序时序以40ms为一周期 20ms采集 20ms处理
路线算法以两边黑线计算中线，如果参考线有一边不是黑的则没有斜率统计有斜率的参考线个数决定期望的速度（期望速度近似指数函数图像）根据当前车行驶的速度高速选择远处参考线低速选择近处参考线如果该线有斜率则用该线斜率计算舵机角度如果该线没有斜率则计算出车转弯方向用外线偏移量决定舵机角度（外线偏移量由参考线外线坐标点取平均）十字路口算法还没有做
现在车在前轮摩擦力足够的情况下过各种弯道表现还可以还没提速维持在平均2m/s 最高3m/s S型弯道如果车在正中且速度较快参考线设定较远基本上可以直接过

想请教下各位的路线算法还有是否有必要调整程序时序到20ms （20ms包括处理上一幅图像和读取下一副图像）采线是远密近疏还是远疏近密
我们指导老师倒是说不用去建模这东西都是调参数调出来的

（其实我很想玩玩- -）

zy317409314 · 发表于 2012-4-16 02:45:50

我们目前仍然是使用偏差在做算法，没用过曲率也没有过斜率，寻线那块做的还不是非常好，担心取的点不准，控制运算不好，现在以偏差控制维持在2m/s的平均速度，十字弯跟楼主一样蛋疼，楼主是否有考虑做图像校正，还是XS，K60还在移植过程中，提线还有点问题，想问下楼主，K60在提线过程中的170个点在列处理上，有没有进行延时取点处理，不会做延时，XS上的nop写下去报错，不想很二的写for循环延迟。

Yoho · 发表于 2012-4-16 02:59:39

zy317409314 发表于 2012-4-16 02:45
我们目前仍然是使用偏差在做算法，没用过曲率也没有过斜率，寻线那块做的还不是非常好，担心取的点不准，控 ...

K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问我们是以PCLK为请求当一个请求来临时直接把IO口的数据转移到内存不经过内核搬运内核还可以继续处理其他程序所以我们没有采集程序估计是我们主频速度不够高 350个点只采到了170个但图像完整上次听说有人采集完了一整幅图像没问他频率设了多高但是他们最后还是用了减样采集....所以我倒是庆幸不用减样.... 换了K60之后你可以尝试下之前我们用xs128的时候延时是通过多次给一个寄存赋值来延时例如image[x][x]=porta;image[x-1+1][x-1+1]=porta;这种类似的方法做的以空间换取时间

没有用过nop 应该有XS128C语言插入汇编的格式不是单纯的nop 没研究过

Yoho · 发表于 2012-4-16 03:04:39

还有图像校正的话我们读取回来的图像失真倒是不会很严重没考虑过

liaogao2 · 发表于 2012-4-16 07:42:51

lz 请问你的速度反馈时间是多长？是用PIT 还是其他什么？我们控制采用单一的参考行不怎么好

Yoho · 发表于 2012-4-16 11:02:16

liaogao2 发表于 2012-4-16 07:42
lz 请问你的速度反馈时间是多长？是用PIT 还是其他什么？我们控制采用单一的参考行不怎么好

40ms 用的是摄像头场中断

liaogao2 · 发表于 2012-4-16 11:17:26

Yoho 发表于 2012-4-16 11:02
40ms 用的是摄像头场中断

谢了

zy317409314 · 发表于 2012-4-16 15:26:31

Yoho 发表于 2012-4-16 02:59
K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问我们是以PCLK为请求当一个请求来临时直接把IO口的数据转移 ...

我们用的是CCD，用像素同步信号触发DMA好像会出点问题。。。
还是减样采集比较好吧。提高主频，图像采集时间恒定，能在同一时间内，采集更多的点，说明，同一时间内处理的速度更快，现在你们主频不够相当于被动的减样采集。

txan0630 · 发表于 2012-4-16 18:23:18

nb啊

yuanyin · 发表于 2012-4-18 09:02:29

我们用的是OV7620，采集了300列，92行

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