再问各位与吉他手老师

吉他手

Conffge 发表于 2012-4-14 19:57
附视频。
有死区，无闭环，调整方向时有轻微抖动，加闭环抖动加剧，无法回复。

看了视频。如果这个视频是没有加速度闭环下车模来回移动的现象。应该说其中的确存在着问题，对比实际情况（调试视频中的内容），如果车模在没有增加速度闭环的状况下，如果往某一个方向移动，就会持续加速下去，不会来回往复了。
为什么在直立的时候，车模来回震荡，说明其中另外存在不明的反馈。水有源，树有根。车模的运动是由电机引起的。电机的运动是由控制电压引起的。控制电压是由车模角度和角速度线性叠加引起的。所以我建议你进行如下的实验测试：
（1）先将车模的电机驱动引线断开，这样保证车模不在运动；
（2）将车模采集到的陀螺仪的数值和加速度计数值通过串口发送出来，在PC机上显示数值或者曲线；
（3）手扶住车模在前倾和后倾两个状态各保持静止。
按照理论上讲，陀螺仪的输出在上述两个状态相同，加速度计是不同的。
请你观察一下是否陀螺仪的输出在上述两个状态数值是否有变化？

如果有变化：可以解释为什么车模总是来回摆动。这是由于陀螺仪的零点随着车模倾倒变化。
解决办法：（1）加大AD采样的时间；（2）改变陀螺仪信号采集的顺序，将陀螺仪信号改到AD通道的最开始进行采集。

如果上面分析没有找到变化。那么也请你使用类似的方式逐步分析车模在不同状态下，陀螺仪、加速度采集数值，中间角度计算的中间变量等。分析找到究竟何种原因引起的车模电机控制电压来回摆动。

要相信，这其中并不会存在其他奇异的现象。更多的是利用自己对于车模控制的理解，还原问题本质，追根溯源，找到真正的原因。

Conffge

好的。我们先好好研究一下

Conffge

吉他手 发表于 2012-4-18 23:34
看了视频。如果这个视频是没有加速度闭环下车模来回移动的现象。应该说其中的确存在着问题，对比实际情况 ...

老师，我看了几遍您的回复，您觉得在没有闭环的情况下，自行回复是不正常的，因为没有类似的反馈存在。但是我觉得这正是因为我们的小车在直立时仍然会有小角度改变，这时相关传感器检测出来了，为了调整这个角度，使电机向角度增加方向加速，造成反向角度增大，因此又反向加速，如此往复，造成了小车在平衡位置摆动。不知道这个分析是否正确。

吉他手

Conffge 发表于 2012-4-18 23:41
老师，我看了几遍您的回复，您觉得在没有闭环的情况下，自行回复是不正常的，因为没有类似的反馈存在。但 ...

正确的控制只能使得车模维持一个角度不变。
但是由于角度存在着一定的安装误差和漂移，车模在维持这个角度的时候必然是朝着某个方向（前或者后）加速运行下去，直到碰到障碍物停止。

来回反复应该是我所所示传感器在采集的时候存在着奇异的耦合。这一点，请你通过我所讲的过程试验一下，将你的实验结果公布在这个论坛上。请大家一起来分析。
有些时候需要认真的通过实验来确定问题，而不是通过想象来确定问题所在。

Conffge

嗯，明白，我今晚就做一下实验，明早把结果发上来，同时我也好好思考原因

Conffge

吉他手 发表于 2012-4-18 23:34
看了视频。如果这个视频是没有加速度闭环下车模来回移动的现象。应该说其中的确存在着问题，对比实际情况 ...

按照老师说的做了图。结合与学长交流的结果，我分析一下，由于零点具有不确定性，尤其在不同倾角时其零点漂移也可能具有方向性，出现小车来回走动的原因，可能就是因为尽管在比较平衡的位置，陀螺仪零点漂移之后，与加速度计滤波综合后仍然产生一个控制输出。

跟别人交流之后，学长认为这个现象很正常，而且应该能够通过速度控制去解决。因此还是虚位的问题比较严重，控制比较软。我们昨天做过一个尝试，将角度控制输出周期调整到1ms，似乎这个虚位得到略微的改善，因此我觉得可能与角度延迟有关，可能在滤波上进行调整，不知道是否正确，先通过实验的验证一下。

吉他手

Conffge 发表于 2012-4-19 15:05
按照老师说的做了图。结合与学长交流的结果，我分析一下，由于零点具有不确定性，尤其在不同倾角 ...

很好，通过自己的实验来验证想法，发现问题。这应该是你们需要培养的习惯和方法。
的确产生你的车模在角度控制下能够不往一个方向加速跑掉，实际上这是很多人梦寐以求的结果。
最后维持车模稳定运行和静止还需要通过速度反馈来最终解决。

zl6977

精彩！所以结论是不用管虚位直接加控速么？

lixin815866

吉他手 发表于 2012-4-18 23:17
你所感觉到车模在中间位置存在一个“虚位”的情况有可能来自于：
（1）电机以及机械传递过程中本身就可以 ...

老师现在我把P调大了，然后 发现这个虚位明显变小了，但是随之而来的就是无论怎么调节D都无法让他静止下来，一直都存在抖，视频上不是说先调解P出现抖了 再调节D，但是那样的话，中间虚伪很大。就是把P调节大了，应该会有一个D与它对应，然后保持小车静止吗？

a959845298

呼呼 顶