求救：吉他手老师

xiexueshi

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请问老师陀螺仪的反冲该怎么解决啊，谢谢~

吉他手

xiexueshi 发表于 2012-4-14 21:52
请问老师陀螺仪的反冲该怎么解决啊，谢谢~

解决方法：
（1）安装参考设计指南重新设计电路；
（2）参照网站上别的同学给出的建议（自己寻找）；
（3）不解决。在有反冲的情况下通过调整软件参数一样可以保持车模平衡。

星下垂钓

wo520 发表于 2012-4-13 16:27
匀速要加闭环啊！

显然加闭环了的

我在线上123

:)

海底藏着风

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

黄色的是加速度的输出值，红色是陀螺仪的积分输出值，粉色的是滤波后的值，请老师帮忙指点一下，还需要改什么

海底藏着风

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

黄色的是加速度的角度输出值，红色的是陀螺仪积分值，粉色的是滤波后的角度值，老师你帮忙指点点一下，还学要改什么

吉他手

海底藏着风 发表于 2012-4-16 20:23
黄色的是加速度的角度输出值，红色的是陀螺仪积分值，粉色的是滤波后的角度值，老师你帮忙指点点一下，还 ...

波形挺怪。
无法判断。

海底藏着风

吉他手 发表于 2012-4-16 22:15
波形挺怪。
无法判断。

第一个图是电机开之后小车直立式angle -54度~-32度左右，前后摆动时数值不随着转的角度变化，就算让小车的加速计踩到最大值时angle值也不变成正的。第二个图是没开电机时的图小车直立时，Angle在-22度到+13度左右变化，前后摇动小车，angle值随ad采集到的数值变化而变化。还请老师指点，这是怎么回事？

我の小车

吉他手 发表于 2012-4-9 20:49
车模跑的时候，走走停停。和车模在速度设定为0的时候，在外力冲击下前后走动的问题是一样的：速度控制中的 ...

谢谢老师了，终于找到原因了，我的应该也是超调了，继续调参。。。

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-4-15 11:23
解决方法：
（1）安装参考设计指南重新设计电路；
（2）参照网站上别的同学给出的建议（自己寻找）；

我最近调车发现很多关于角度融合的问题！！我发现不同的参数都可以实现角度很好的融合！  融合后的角度可以很快跟踪上加速度计的角度变化！但是那些不同的参数对车的直立有不同的影响！我就不知道怎么才能调整出最佳的参数？？？包括陀螺仪比率、还有时间常数Tz、还有积分参数？？    求助吉他手老师及各位大神了！！谢谢！！！