配合上位机的PID调整方案，含代码

模拟cmos

简单来说，pid就是通过定时中断，每隔一个周期进行一次速度改变，最终达到理想速度
把自己的方案贴上来，抛砖引玉
首先，PIT定时中断初始化，此处以20ms为例

1. /********************定时中断初始化 PIT 初始化*******************************/
   
2. void INIT_PIT(void) {
   
3. 
   
4.    PITCFLMT_PITE=0;     //PIT is disabled （40Mbus clock）
   
5.    PITCE_PCE0=1;        //PIT chanel_0 定时器 0 （共四个定时器）enabled   
   
6.    PITLD0=9999;         //1 毫秒 PIT Load Register
   
7.    PITMTLD0=79;          //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS
   
8.    PITMUX=0x00;          //0 The corresponding 16-bit timer counts with micro time base 0
   
9.    PITINTE_PINTE0=1;     //PIT Interrupt Enable Register
   
10.    PITCFLMT_PITE=1;       //PIT is enabled
    
11. }  

复制代码

在中断函数中写下中断内容

1. /****************************定时中断进行 pid 计算******************************/  
   
2.   
   
3. #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED  
   
4. void interrupt 66  PIT0Interrupt(void)//测速的中断程序  
   
5. {
   
6.     CarSpeed=PACNT;//车速度值  
   
7.     PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零  
   
8.     PACNT=0X0000;  
   
9.     Speed_Ctrl();                   //Speed_PID  
   
10.     PWMDTY1=SpeedPWM;      
    
11. 
    
12. PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零   
    
13. }     
    
14. #pragma CODE_SEG DEFUALT /**/

复制代码

再根据自己小车的实际情况 提供速度选择方案

1. /************************速度控制**************************************/  
   
2. void Speed_Ctrl(void) {  
   
3.   
   
4. if(虚线)        
   
5.        SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Normal,CarSpeed);  
   
6. else  
   
7.        SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Bend,CarSpeed);  
   
8.   
   
9. }  

复制代码

其中pid算法函数

1. /****************************速度 PID*******************************/  
   
2. unsigned char Speed_PID(unsigned int ideal_speed,unsigned int pulse_count) //连个参数分别为理想速度和 实际速度
   
3. {  
   
4.     float temp;  
   
5.     error=ideal_speed-pulse_count;  
   
6.     temp=error/10+50*(error-pre_error)/100;   
   
7.     SpeedPWM=SpeedPWM+(int)(temp);  
   
8.       pre_error=error;  
   
9.       
   
10.     if(SpeedPWM>200)  
    
11.         SpeedPWM=200;  
    
12.       if(SpeedPWM<=0)  
    
13.         SpeedPWM=0;  
    
14.       return SpeedPWM;  
    
15. }

复制代码

然后配合上位机绘图功能 ，空载和负载情况下分别测试，直到出现pid经典波形


方案比较简单，欢迎提出各种改进
AD:如果你需要上位机，可以移步http://item.taobao.com/item.htm?id=14478455287


补充内容 (2012-3-31 16:41):
清明~~~小长假 大促销 全场6折！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
店主一定会提供给你的最可靠的技术支持！

补充内容 (2012-3-31 18:09):
1
2
3
5
4
6
7
8

模拟cmos

模拟cmos

小鱼儿6783

xining_yang

zjl3369

我想问下楼主，这是用什么编的？还有这个上位机可以用于这次的规则吗？

模拟cmos

zjl3369 发表于 2012-4-1 21:20
我想问下楼主，这是用什么编的？还有这个上位机可以用于这次的规则吗？

当然可以，就是为这次比赛设计的

IT天下

楼主 ，上位机是用什么编写的啊，能给我们发一份看看嘛？942836117，我的扣扣

模拟cmos

IT天下 发表于 2012-4-9 17:11
楼主 ，上位机是用什么编写的啊，能给我们发一份看看嘛？942836117，我的扣扣

上位机是用vc做的 你可以到这里看下  http://xiaohaizhu.taobao.com/

模拟cmos