不加速度闭环控制小车能长时间直立么

张景张景

wuqt 发表于 2012-3-30 12:40
积分项？？ 在哪里用了积分项？

你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

张景张景

zl6977 发表于 2012-3-22 22:52
能，积分项加大点，立住20分钟没问题，只不过没有大神们那么稳，他们20分钟几乎没有位移。

你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

zl6977

张景张景 发表于 2012-5-21 21:04
你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

直立控制不要加积分项，否则等你加上速度控制后就出问题了。直立控制没必要让车一动不动，能让车平衡着往一个方向走很远就行了

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-22 08:55
直立控制不要加积分项，否则等你加上速度控制后就出问题了。直立控制没必要让车一动不动，能让车平衡着往 ...

请问一下  那个我们用的清华的硬件融合  波形很好 但是 一直不是往一个方向 加速 就是前后抖动越来越大 就是不能做到你们所说的稳  请问你们在直立中 是直接加的（角度和角速度）PD 调节吗？  求指教

zl6977

莫忆 发表于 2012-5-22 09:07
请问一下  那个我们用的清华的硬件融合  波形很好 但是 一直不是往一个方向 加速 就是前后抖动越来越大 就 ...

硬件滤波没试过啊。不过论坛里有人成功了。好像就是调参数调好的。角度控制只用PD就够了。你是按照先P后D的顺序调的么？D的参数比P小很多的，是不是调的幅度太大了？

wuqt

张景张景 发表于 2012-5-21 21:03
你好，直立控制中角度环积分项怎么加？希望你能在百忙之中帮我解答一下。。。。无限感激中。。。

看13楼。。没必要加角度积分项的。。等你加上速度闭环之后就可以站得很好了。。

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-22 09:15
硬件滤波没试过啊。不过论坛里有人成功了。好像就是调参数调好的。角度控制只用PD就够了。你是按照先P后D ...

调参数的步骤  我知道了 我已经按照严格的调试了 很长时间了 最好的也就站立1分钟 然后就不行了 现在更悲催了 还是原来的电路 波形都变了 融合的波形已经不用了 不知问题出在哪里 传个图 麻烦给看看了    上图是原来融合很好的  后来不知怎么回事 芯片一路AD坏了 导致我们找了很长时间 最后找出来了 但是波形融合出来的 黄色的就往下移动了快1000  导致往另外一个方向晃的时候 不论多大的角度输出的数字基本都是0 波形还和上图差不多 但是电阻也变了  求解答。。。。。。。

zl6977

莫忆 发表于 2012-5-22 21:09
调参数的步骤  我知道了 我已经按照严格的调试了 很长时间了 最好的也就站立1分钟 然后就不行了 现在更悲 ...

1.“最好的也就站立1分钟 然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一开始就试图不加速度控制让车原地站住。

2.看你波形的形状，为什么红的跟黄的是反向的？
3.角度波形没有过冲，角速度没有反冲，融合后的黄线看样子还是挺平滑的。


硬件滤波我没用过，其中的奥妙我也没体会过，能帮你有限了。看看这贴能不能引来吉他手的注意吧，呵呵。

莫忆

zl6977 发表于 2012-5-23 13:32
1.“最好的也就站立1分钟 然后就不行了。”加了速度控制站一分钟还是只用直立控制就站一分钟？最好不要一 ...

一直都没加速度闭环 波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个 所以极性是反的 是对的  没问题的  是不是不用调到直立站很久 就可以加速度闭环 调节？

zl6977

莫忆 发表于 2012-5-23 22:38
一直都没加速度闭环 波形反向是因为我们放大器接的方向端就接了一个 所以极性是反的 是对的  没问题的  是 ...

嗯，不用的，只要能立着跑个5~6m才倒下基本就够用了