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楼主: 迷糊虫
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[咨询] 请教立起来的同学点问题啊

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发表于 2012-4-3 20:30:35 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-3-20 16:52
角度闭环控制:所指的就是为了维持车模平衡,控制车模的倾角,通过陀螺仪和加速度传感器获得车模倾角的角 ...

进行闭环控制是如果用PID,那不就只有一个输入了,把角度当做输入了,角速度怎么办,还有就是官方的做法是加速度a=k1*θ+k2*θ',这是单独用还是和PID一起用呢?
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发表于 2012-4-3 20:41:08 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立,都必须加闭环(角度闭环),除非使用手扶着,才能够站立起来。 ...

你好,只加了角度变换就可以直立不抖动吗?我们的是直立了往一个方向抖动着向前,向另一个方向推就抖动向该方向前进,这是比例不够大吗?
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发表于 2012-4-3 20:42:54 | 只看该作者
DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:41
你好,只加了角度变换就可以直立不抖动吗?我们的是直立了往一个方向抖动着向前,向另一个方向推就抖动向 ...

如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例(P)和微分(D)控制参数所能够引起的车模抖动和摆动的情况,请参见设计指南给出的调试视频中的演示,就会明白这两个参数对于车模运动的影响了。
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发表于 2012-4-3 20:51:39 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-4-3 20:42
如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例(P)和微分(D)控制参数所能够引起的车模抖动 ...

就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急,不知什么原因,波形已经很好了。。。
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发表于 2012-4-3 21:02:06 | 只看该作者
DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:51
就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急,不知什么原因,波形已经很好了。。。

车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的话,车模直立的时候就出出现抖动。
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发表于 2012-4-3 21:18:16 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-4-3 21:02
车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的 ...

那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧?我们的波形已经很平滑了,会不会是PD的值精度不够?麻烦你了,谢谢~~~
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发表于 2012-4-4 09:09:18 | 只看该作者
DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 21:18
那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧?我们的波形已经很平滑了,会不会是PD的值精度不够 ...

你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据。这数据需要通过串口传出使用计算机将其画出曲线来进行显示。
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发表于 2012-4-4 09:39:48 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-4-4 09:09
你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据 ...

嗯,我们用的虚拟的示波器,之前已将滤波后的角度输出了,现在陀螺仪换了个安装位置,车就没那么抖了。谢了~~
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发表于 2012-4-4 10:34:55 | 只看该作者
陀螺仪换了个安装位置?换哪去了?
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发表于 2016-4-14 17:20:01 | 只看该作者
学习了,谢谢各位大神的分享
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