请教立起来的同学点问题啊

muyimufeng

吉他手 发表于 2012-3-20 16:52
角度闭环控制：所指的就是为了维持车模平衡，控制车模的倾角，通过陀螺仪和加速度传感器获得车模倾角的角 ...

进行闭环控制是如果用PID，那不就只有一个输入了，把角度当做输入了，角速度怎么办，还有就是官方的做法是加速度a=k1*θ+k2*θ'，这是单独用还是和PID一起用呢？

DOUBLE-L-

吉他手 发表于 2012-3-19 22:10
你所提出的问题不太明确。
双轮车但凡站立，都必须加闭环（角度闭环），除非使用手扶着，才能够站立起来。 ...

你好，只加了角度变换就可以直立不抖动吗？我们的是直立了往一个方向抖动着向前，向另一个方向推就抖动向该方向前进，这是比例不够大吗？

吉他手

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:41
你好，只加了角度变换就可以直立不抖动吗？我们的是直立了往一个方向抖动着向前，向另一个方向推就抖动向 ...

如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例（P）和微分（Ｄ）控制参数所能够引起的车模抖动和摆动的情况，请参见设计指南给出的调试视频中的演示，就会明白这两个参数对于车模运动的影响了。

DOUBLE-L-

吉他手 发表于 2012-4-3 20:42
如果车模的角度计算已经没有问题了。
调节角度控制的比例（P）和微分（Ｄ）控制参数所能够引起的车模抖动 ...

就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急，不知什么原因，波形已经很好了。。。

吉他手

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 20:51
就是调不出视频里那么稳的直立状态啊……着急，不知什么原因，波形已经很好了。。。

车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的话，车模直立的时候就出出现抖动。

DOUBLE-L-

吉他手 发表于 2012-4-3 21:02
车模是否抖动实际上还和角度计算中的参数有关系。如果没有将加速度计中的车模加速运动的干扰信号平滑掉的 ...

那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧？我们的波形已经很平滑了，会不会是PD的值精度不够？麻烦你了，谢谢~~~

吉他手

DOUBLE-L- 发表于 2012-4-3 21:18
那应该是看示波器的波形就能看出来有没有将干扰消除吧？我们的波形已经很平滑了，会不会是PD的值精度不够 ...

你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据。这数据需要通过串口传出使用计算机将其画出曲线来进行显示。

DOUBLE-L-

吉他手 发表于 2012-4-4 09:09
你和我说的不是一回事。
通过示波器所看到的是传感器直接输出的信号。我所指的是角度算法输出的角度数据 ...

嗯，我们用的虚拟的示波器，之前已将滤波后的角度输出了，现在陀螺仪换了个安装位置，车就没那么抖了。谢了~~

fengfeng118888

陀螺仪换了个安装位置?换哪去了？

gulang007

学习了，谢谢各位大神的分享