关于小车站立

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 16:42:22

前天小车终于站了起来，经过两天的调参数和程序修改小车终于站稳了。作为一个大二的新手我非常的兴奋，几点心得与大家分享一下，希望大家共同进步。
1，陀螺仪与加速度计的安放位置至关重要，以前我的车站不起来多半因为这个原因，现在还是用的以前的程序。以前我安在车的最上方，前天做硬件的同学建议安在质心位置，结果站起来了。
2，卡尔曼问题，enc-03的响应频率为50HZ，mma7260Z轴为150HZ，我认为这两个数据可以参考但没必要钻死牛角尖，灵活运用。还有卡尔曼的滞后问题，我的解决方案是提高调用卡尔曼程序的中断频率。在者关于卡尔曼数据跟随enc-03还是mma7260的问题，之前高手们都说要跟随enc-03，但我照做了以后发现静止时输出稳定，但一动还不如不滤呢，跟随mma7260后就好多了，当然程序不一样跟随也不一样，时情况而定。
3，控制电机方面，我用的是增量式ＰＩＤ按照官方的方案对角度比例，对角速度微分。

神器 · 发表于 2012-2-29 17:05:21

LZ的陀螺仪偏移量一直很稳吗？？

wo520 · 发表于 2012-2-29 17:21:27

楼主不介意的话，可以拍张你的车模照片吗？我想知道你的机械结构怎么搭才容易把传感器，放在重心！！

哈醒123456 · 发表于 2012-2-29 17:21:56

淡定

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 17:23:34

神器发表于 2012-2-29 17:05
LZ的陀螺仪偏移量一直很稳吗？？

没有细测

turf456 · 发表于 2012-2-29 17:23:51

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 17:26:23

turf456 发表于 2012-2-29 17:23

凤姐，终于看见你啦

qinlu123 · 发表于 2012-2-29 17:32:56

wo520 发表于 2012-2-29 17:21
楼主不介意的话，可以拍张你的车模照片吗？我想知道你的机械结构怎么搭才容易把传感器，放在重心！！

电路板用的是去年学哥的就俩电机驱动，我们的还没做出来

wo520 · 发表于 2012-2-29 17:40:21

qinlu123 发表于 2012-2-29 17:32
电路板用的是去年学哥的就俩电机驱动，我们的还没做出来

你那个陀螺仪和加速度计是二合一模块吗？怎么好像还放在了背面电池的那个地方？？

wuqt · 发表于 2012-2-29 17:49:02

，大二就这么牛。。。惭愧了。。。

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