互补滤波 可直接用

bingo705

谢谢楼主！！

441044696

留个记号。。。

wuchao1235

依恋lry 发表于 2012-2-25 00:13
跑起来了啊 稳定后上视频

你是用楼主的程序跑起来的？

涛涛

谢谢啊！！
羡慕嫉妒恨啊！！

linping9656

看不下去啊

云端暮雪

请教几个问题。
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
         bias_cf*=0.0001;                        //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
        bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;                   //0.002
         angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;                  
        angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;        
        //加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}  
这个函数中，互补滤波式子的系数，0.95+0.04=0.99，并不等于1，这个好像不合理吧？！
至于那个0.0001和0.009的和是不是一定要等于1，这个也想请教下楼主？

云端暮雪

void AD_calculate(void)
{


gyro=0.011557*ADC(1)-3.035+105*3.14/180;        //后面105*3.14/180是对角速度零点的修正

acceler=0.003052*ADC(0)-1.4375;                //计算角度时，只用了加速度传感器的Z轴就够了
                                                                        
acceler=acceler*1.5+14*3.14/180;  //没有使用arcsin（），因为sin在0度附近变化时可以用sin值代替角度值，这样可以减轻单片机的计算负担。
                                                                         //*1.5是对角度的适当放大，14*3.14/180是对角度零点的修正
                                          
    complement_filter(acceler,gyro);

}
这个函数里面，楼主用的单位应该是弧度吧？！
那些转换系数，是通过计算得到的还是调试出来的？
如果是计算出来的，是否提供一下计算过程？
如果是调试出来的，那又有什么好的方法啊？

云端暮雪

还有，用这个算法在车子震得比较厉害的时候，滤波出的数值好像一直都是0了

诺飘冰

请问LZ，#include<SH88F2051.h>与
#include <MC9S12XS128.h>对互补滤波设置能通用的不？

zhang12345