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楼主: dufanbao
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求大神帮忙看看互补滤波波形。。

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 楼主| 发表于 2011-12-16 14:39:07 | 只看该作者
不挨个发了。。。。这个写的很通俗,不需任何基础就能明白互补滤波,自己看看吧。。。

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 楼主| 发表于 2011-12-16 14:40:41 | 只看该作者
回复 22# 小土豆帅


角度么,是加计和陀螺仪融合啊。。。。。。
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 楼主| 发表于 2011-12-16 15:02:30 | 只看该作者
回复 25# 7998


    for(m=0;m<10;m++)    {
        ATDCTL5=0x00;         //设置工作方式,并启动AD
        while(!ATDSTAT2_CCF0);
        ATDSTAT2_CCF0=1;
        ad[m]=ATDDR0;
        sum+=ad[m];
    }      
    data=sum/10;                 //陀螺仪ad转换,十次均值
    sum=0;
    vad=((float)data)/1024.0*5.0-1.344;     //转换成电压        1.344V----实测静态电压----角速度
    tlan=vad*0.67*1000*0.01;           //0.01为采样时间,得出0.01s内的转动角度
    angle+=tlan;                         //累加----陀螺仪积分
    angle_get();                     //加速度计---角度  
    rr=0.88*(rr+tlan)+0.12*Y;     //加计---陀螺仪----互补滤波    Y为加计Y轴角度  rr为最后的融合角度

我是个菜鸟,这是我的程序,写的不好,勿喷,我贴出来是为了大家一块讨论学习。。
但是我测得陀螺仪积分的角度(angle)的波形更像是角速度的波形:车体倾斜的时候变化,一旦停下又回到以前的位置(就是像角速度)。我把陀螺仪的输出直接接到示波器上发现值不是连续变化的,反而积分得到的角度更像角速度,开始的时候怀疑是陀螺仪反冲,但是一想反冲没有那么大啊,还一度想把陀螺仪的高通滤波器上的电容给去了,呵呵。。在网上看人家的波形挺好啊,我郁闷了。。官方给的图有点像微分电路,是不是把角速度微分了呢,输出的是角加速度。。。纯属虚构啊。。。。呵呵。。。。。现在是站不起来。。一块讨论一下吧。。QQ:726481616
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发表于 2011-12-17 11:53:01 | 只看该作者
求资料,liughsy@163.com
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发表于 2011-12-17 13:34:15 | 只看该作者
ENC03相位延迟90° 的频率特性参数是0-50HZ
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 楼主| 发表于 2011-12-17 15:30:56 | 只看该作者
回复 35# whut_RY


   ??不太明白。。。。。
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发表于 2011-12-17 20:47:35 | 只看该作者
我的车也没站起来,一起研究一下,嘻嘻
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发表于 2011-12-17 22:14:32 | 只看该作者
回复 36# dufanbao
采样频率要小于等于50HZ 0.02s
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发表于 2011-12-17 22:51:12 | 只看该作者
870322090@qq.com,给我点吧!!
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发表于 2011-12-18 10:05:14 | 只看该作者
把那个波形仿真软件野发给我吧!349877517@qq.com
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