对B车电机和舵机的一些见解

手创科技 · 发表于 2011-11-22 14:22:36

一个顾客发给我的，感觉挺好的，跟大家分享一下
第七届“飞思卡尔”智能车竞赛的光电组选用了B车，为此，笔者对B车电机和舵机发表自己的一些看法。
首先，B车舵机，频率为300Hz，在PWM初始化的时候一定要设计对，另外舵机的供电为4.5-5.5V，建议选用5V，由串联稳压芯片（如：LM2940）供电。
对于B车电机540，在PWM初始化中建议设计为50Hz，其功率比380和340大了很多，这样要求小车的驱动模块的输出功率必须很好，个人觉得四片BTS7970才勉强可以负荷得起540电机，当然也有不少人选择其他大功率MOS管，笔者在全国赛的时候还看见一些MC33886加上MOS管，通过灌流的方式进行驱动。
笔者之前是做电磁，发现当你的速度快（电机转速快），同时在采用PID控制时，发现电机的瞬间启动、加速及负荷大时，对舵机的转角有所影响，即舵机出现抖动现象。自己做车发现：出现这些问题的主要有几个因素：
1、驱动做的不好。建议驱动加上防静电纸，驱动的主要线路需要加粗。
2、电机产生电磁，对舵机产生电磁干扰。建议加上电感和大电容（1000uf左右），感抗电机产生的磁场。
3、驱动对单片机的PWM输出有所影响。建议在单片机主电路板中加上磁珠，电感和电容。
4、电池供电不足，电池车的电池质量一定要好，电量一定要足够。笔者发现，电池的电量对驱动的发烫量有着很大的影响，以前调试PID的时候，总以为是PID设计得不好，造成驱动总是发烫。后来将电池换了最好的，主驱动也加粗，问题就得到了解决。