智能车技术浅谈

bydes · 发表于 2011-9-19 20:23:40

智能车技术浅谈

湖北汽车工业学院(我们习惯称号汽院)一个很有特色的学校，一个专注汽车领域的大学。汽院学子在汽车领域勤勤恳恳，任劳任怨，让汽院的的智能车一步一个脚印的迈向成功。汽院的智能车所取得的成绩是历届汽院老师和学生的心血。我们这帮散落在全国各大车厂的参赛者决定把我们在智能车所走的弯路和取得的成果与全国各个智能车的参赛者分享，与大家共同进步。

我曾经参加过第三届和指导过第四界智能车比赛，在这里简单谈一下我的一些经验，希望对各位参赛者有用。参加智能车首先必须要有激情，有韧性，需要一个强大的心脏，可以坦然面对在参加智能车中遇到的各种问题。智能车对于许多学校来说是不给太多奖励的比赛，当面对其他奖励很高的比赛，你会不会被诱惑、会犹豫。当准备做智能车的时候，一定要先做好决定。

智能车是需要较深的理论知识，里面涉及到汽车动力性，操控稳定性，汽车震动，汽车电子的可靠性，汽车控制的容错性等等。但是也可以很简单的一个比赛，各大论坛现在有很多关于智能车的算法甚至是源代码，各个厂家都有一些智能车的开发板和一些解决方案供各个学校参考。我还记得我们当时参考了几个学校的电路板和老师多年的项目经验，做了一版很稳定的系统。这对我们第三届取得不错的成绩打下了夯实的基础。当有了这些基础后，智能车基本上可以爬起来，这样你就可以采集大量的数据，进行数据分析找出原因，去做算法。

智能车简单的可以分成两个部分，软件部分和硬件部分。在我的印象中各个高校都很热衷研究算法，都认为好的算法可以让车跑的更快更稳定，这一点我承认。他们往往忽视了智能车的硬件也就是智能车的调校，我们当时在学校投入的精力绝不亚于对软件的编写。优秀的算法没有一个好的执行者，也发挥不了出相应的效果。一个好的执行者，会让算法达到事半功倍的效果。

我主要是负责摄像头车，在这里浅谈一下摄像头智能车软件的编写。摄像头组主要面临的有摄像头采集的数据量大，处理数据繁琐。在这里建议尽量提供代码的执行效率和使用频率高芯片，我们当时是用汇编语言编写的关键地方程序代码。在给各个执行机构尽量少的错误动作。让舵机和电机的执行动作正确率达到99%后，你的智能小车不想跑快都难了。软件部分主要分为摄像头数据的采集，数据的处理，根据采集的道路信息给出执行动作。现在智能车已经做了很多届了，相应的各个算法已经很丰富了，这这里就不介绍各个算法。在这里分享一下编程心得，我们不是学习编程的，程序的编写对我们是也个难题，我们通过采集大量的数据修补各个程序的漏洞。在很多种情况下，我们通常采集一天的数据就是为了把大于改为大于等于。正是有我们这样不放过一个小问题的态度，使我们程序成为最稳定和适应性最好的几个这个程序之一。

智能车硬件调校也是智能车关键点，在这里调校主要有前轮转向关系，后轮电机维护，轮胎的尝试，整车的重心的分配。前轮转向对智能车是关键中的关键，各个大学这这里都有很深的研究，也是比较好模仿的地方。多看一些各届前智能车的照片，基本上都能在舵机上有比较好的方案。但是想取得比较好的效果最好是模仿加创新，这样你的智能车会达到更好的效果。电机和整车调校要与所编写软件结合起来一起调，这样可以验证和筛选出比较优异的算法。

最后给各个正在做智能车的各位同学一些建议：智能车是一个长期的奋斗和不断尝试的过程，也行你会一个月甚至好几个月没有什么头绪和进展。不要气馁和灰心，你至少否定一种算法或一个方案。一旦你找对了方法，你的爱心小车会突飞猛进，一日千里。做车你的郁闷时间比较高兴的时间长，但是一旦你成功后。那种成功是其他人无法分享的。我曾经看到过一所学校的智能车在赛场上失败后，全体师生都哭了。也看见过一所学校，他们的小车得到一个好的名次后，也哭了。这些当你经历过后，就懂的

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