Ziegler-Nichols方法ＰＩＤ参数整定

superyongzhe · 发表于 2008-4-21 17:12:16

在闭环控制系统中，增加积分控制增加了系统的稳态误差精度，由于不断累计误差，能使误差迅速消除，但能使系统产生超调；而在系统中增加微分控制，能够增加系统的阻尼，提高动态响应速度，由于ＰＩＤ控制器能够补偿绝大多数的控制系统，整定方法简单，鲁棒性好，因此是目前应用最广泛的控制器．　　Ziegler-Nichols方法是基于系统稳定性分析的PID整定方法．在设计过程中无需考虑任何特性要求，整定方法非常简单，但控制效果却比较理想．具体整定方法如下：
　　首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系数一直到系统开始振荡（闭环系统的极点在ｊω轴上）；
　　再将该比例系数乘以0.6,其他参数按照以下公式计算：
　　Ｋｐ　＝　０．６*Ｋｍ
　　Ｋｄ　＝　Ｋｐ*π／4*ω
　　Ｋｉ　＝　Ｋｐ*ω／π

上式中Ｋｐ为比例控制参数
　　　Ｋｄ为微分控制参数
　　　Ｋｉ为积分控制参数
　　　Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；
　　　ω为振荡时的频率

lzyhx · 发表于 2008-4-24 02:42:17

我很想知道模型是怎么建立起来的,没有传地函数怎么知道他震荡了呢???

superyongzhe · 发表于 2008-4-24 04:01:09

做实验啊！

superyongzhe · 发表于 2008-7-16 18:51:56

这个振荡频率到底怎么计算，谁能解释一下。

yudongx · 发表于 2009-1-16 07:55:45

<

>这不就是衰减曲线法+经验参数法么？</P><P>很常用的方法啊，只是经验参数略有不同就是了</P>

lansen0815 · 发表于 2009-2-28 02:37:32

经验参数很奇怪

zhangluhuixing · 发表于 2010-5-5 12:30:00

很有用

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