大一时参加第二届飞思卡尔智能车竞赛的源代码

whut_wj

<>图像二值化,图像处理这一块做得差强人意,适应性不强.</P><P>速度控制和舵机控制反馈好像是开环啊</P><P>另外,感觉中断用太频繁了了,会降低CPU效率!</P><P>不过楼主的思路非常清晰,分块的思想大家都可以学习!</P><P>谢谢楼主的资源.谢谢!</P><P>&nbsp;</P>

eic

<><FONT style="BACKGROUND-COLOR: #f7f5ee">非常感谢楼上提得意见, 舵机控制是开环, 速度控制是闭环, 用了PID, 但也很烂的. 舵机我觉得直接控制就好, 用了反馈可能防抖好一些, 但可能会降低响应速度. 不知大家有什么看法.</FONT></P><P>图像处理上面, 我每次跑之前是要读一下赛道的黑白值的, 跑的时候是根据开始采集的黑白值跑的, 适应性我觉得还可以吧. 对黑线的检测能提供一个1mm精度的值, 但偏差也不小. </P><P>正如楼上说的, 中断用了不少, 是可以精简的.</P><P>这个论坛上有人已经做了通用的开发板, 我也希望有人能做一个通用的开发平台, 让大家的的成绩更好. </P><P>我记得第一届的论文集上上海电力学院的论文里写用实时操作系统写小车程序的响应时间比不用要快. 我认为那完全是谬论, 直接在底层跑怎么能比用操作系统慢呢</P>

tiantiancan

<>佩服啊！ 牛</P>

lianpeng26

我也是一个大三的学生了，现在接触这个单片机，感觉里面的资源挺不错的，我也看了楼主写的程序，一头雾水，惭愧，现在还没想通脉冲累加器和模数计数器怎么工作，要是有楼主这样的高人指点就好了。

eic

<>对于单片机的功能, 大家一定要看文档, DG128不论是S12的核还是各个功能模块(如实时中断,PWM, AD等等)&nbsp;, 都有相应的文档, 应该养成看文档的好习惯, 不论是每个功能存器的用法还是一些电压电流的参数, 文档里都有介绍. 很多功能模块还包含原理图, 这都有助于了解单片机的内部结构, 学过数电的都能看懂. 现在FPGA这么流行, 将来不玩智能车了, 自己做单片机玩. 做单片机比玩单片机有意思多了.</P>

forgive

佩服！

shandazhangl

<>真是太强了！&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; </P>

percyzxp

<><FONT style="BACKGROUND-COLOR: #c7edcc">希望楼主再接再厉，佩服。赞一个</FONT></P>

fengsanpi

下载不了？？？

Roacher

&nbsp;&nbsp; 可以下载呀，而且速度很快&nbsp;&nbsp; 想看看楼主的速度控制算法，我们现在这方面才起步，时间紧迫