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楼主: doramin
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关于增量式PID和棒-棒控制衔接的问题

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发表于 2011-6-16 19:18:03 | 只看该作者
上位机用什么搞得?
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发表于 2011-6-16 19:15:46 | 只看该作者
强啊
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发表于 2011-6-16 08:41:00 | 只看该作者
这速度给力~~
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 楼主| 发表于 2011-6-15 22:39:44 | 只看该作者
回复 18# zhangyuan728


   不让升压...直接给的
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发表于 2011-6-15 17:13:42 | 只看该作者
楼主你们的电机是经电池电压调制后给予的还是升压后给的?
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发表于 2011-6-15 12:55:07 | 只看该作者
回复 16# doramin


   开环肯定不好,不过他这个视频里的小车我感觉似乎是闭环匀速跑的。   不管咋样,能找到好的调整方法就ok啦~加油!
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 楼主| 发表于 2011-6-15 12:37:35 | 只看该作者
本帖最后由 doramin 于 2011-6-15 12:38 编辑

回复 12# sonwendi


   速度控制不用I?
   弯道开环给速度我试验过,效果不怎地,去年重庆邮电就用的这个,还有优酷上这个视频,我估计他就是开环给速度的,一点都不稳
   http://v.youku.com/v_show/id_XMTkwODk4Njgw.html

   现在加了分段bang-bang和自整定PID,效果稍微好点了,黄线几乎完美跟踪了绿线




   不过小S还是提不起速度来...而且小S的速度还限制了其他弯道的入弯速度,准备加点刹了...人生在于折腾

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发表于 2011-6-15 09:45:55 | 只看该作者
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发表于 2011-6-15 09:45:41 | 只看该作者
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发表于 2011-6-14 22:47:36 | 只看该作者
本帖最后由 sonwendi 于 2011-6-14 22:49 编辑

回复 10# doramin


   我记得某个队伍的报告,写的就是只用棒棒,大了就反转制动,小了就满转加速。   这样速度值也是很均匀的,没有过大的超调,由此可知,其实调整时间很快的……
   这是第一届上交大的技术报告~

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