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三轮差速 速度怎么闭环控制

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发表于 2020-7-13 15:12:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
通过电感偏差计算期望速度,那么怎么跟编码器脉冲做差得到速度偏差并且反馈给电机呢?除了把编码器脉冲转换为具体速度,有没有其他办法?
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