直立车总是前后摆动特别严重

wyxnzp2020 · 发表于 2019-12-20 11:22:02

D车单独直立环立不起来，用的是卡尔曼滤波，而且加大P就会前后摆特别严重。加大D之后车轮就会兹拉兹拉的响，希望各位小哥哥小姐姐帮帮忙分析一下。

wyxnzp2020 · 发表于 2019-12-20 11:22:29

wyxnzp2020 · 发表于 2019-12-20 11:42:22

本人QQ2102718830欢迎互相交流一下

快上车 · 发表于 2019-12-21 21:53:27

角度偏差乘以P，角速度乘以D，注意好正负号，随便调就行了吧

wyxnzp2020 · 发表于 2019-12-22 20:01:03

快上车发表于 2019-12-21 21:53
角度偏差乘以P，角速度乘以D，注意好正负号，随便调就行了吧

好的，谢谢了

岛主学做车 · 发表于 2019-12-22 22:23:02

现在没有组别需要让D车直立了呀？

我是天才666666 · 发表于 2019-12-23 09:46:19

直立车要平衡环加速度环直立效果好

笨小孩a · 发表于 2019-12-26 15:06:30

观察一下刚刚上电立的时候那个角度波形，PD慢慢调，注意极性问题，D是阻尼，PD要适当

wyxnzp2020 · 发表于 2019-12-27 22:01:51

笨小孩a 发表于 2019-12-26 15:06
观察一下刚刚上电立的时候那个角度波形，PD慢慢调，注意极性问题，D是阻尼，PD要适当

谢谢了，问题解决了

Golem. · 发表于 2020-1-3 10:36:42

直立车比较关键的是角度滤波要做好，用上位机看一下角度滤波的波形，不能受加速度影响。

		自动登录	找回密码
密码			注册