pid求解决

嘟嘟嘟123

           求大佬帮解决
           duoji_pwm = PID_realize( h );  
            ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
      如果是这样算出来的结果舵机不动


            duoji_pwm = 90;     
            ftm_pwm_duty(ftm3, ftm_ch3, duoji_pwm);
          如果是这样的话舵机会转的很好

1092639052

程序都不放出来怎么看

嘟嘟嘟123

1092639052 发表于 2019-7-14 23:09
程序都不放出来怎么看

uint32 PID_realize(int x) //x为距离中间的偏差
{
  uint8 out;   
  pid.err = x;
  out = (uint8)(s3010_middle + pid.err * pid.Kp + (pid.err - pid.err_last) * pid.Kd);   
  pid.err_last = pid.err;  
  return out;
}
我感觉就是这个算法有问题，可以运行就是这个算法好像给不出结果

leafboy

如果，偏差没问题，那么就是uint8可能有问题了