关于直立环与速度环

杰的天下

当直立车平衡时，向前推动车子，并且让车子还保持着平衡，但此时一放手，车子会立刻跑回原来的位置。这种情况我是这样理解的。推动小车时，由于速度环是正反馈，所以小车本来会和我们推动他的方向一样向前跑，但一向前跑车身会偏向另一边，此时负反馈的角度环立刻起作用，两个环对电机的控制方向相反，其中角度环比较大，所以综合起来小车方向就是往回跑了。请问大家，不知道这样理解对不对，

杰的天下

咦，怎么字体那么大