为什么我的智能车会非常的抖？

吃胡萝卜的龙猫 · 发表于 2018-10-8 21:45:01

问一下各位大佬，我这个智能车为什么会这么抖，我觉得不是我算法的问题。我P给小的时候，我的智能车直道不会抖但是弯道可能过不去。但是当我P给大的时候，我的弯道可以过去，但是我的直道会特别特别的抖，我不知道该怎么处理，我还没有加过D 。？

大家可能会问电感采集的问题。我一开始车子，我四个电感值给一样的时候，我发现我的车子很喜欢内切，我就把右边两个电感值比左边两个电感值小了200。我发现我车子不会偏了。也就是右边两个我给800， 700，左边两个分别给1000和1000。我就一直给的是这个值

我接下来应该怎么办？

守夜人 · 发表于 2018-10-8 22:47:32

第一段：可以试试把P的精度提高，比如p=6不抖，等于7就抖了，就给6.5试试，，，，哈哈
第二段：没太明白啥意思

じ～凝眸处 · 发表于 2018-10-9 08:57:56

因为他冷

aytc100 · 发表于 2018-10-9 09:19:16

守夜人发表于 2018-10-8 22:47
第一段：可以试试把P的精度提高，比如p=6不抖，等于7就抖了，就给6.5试试，，，，哈哈
第二段：没太明白啥 ...

一般参数都是整数，给6.5估计还是6或者7

快上车 · 发表于 2018-10-9 12:44:10

先找到一个直道不算很抖，弯道能过去的P，然后慢慢加D。或者尝试一下动态P

快上车 · 发表于 2018-10-9 12:45:04

调一下机械也会有一定作用的

YFKJ · 发表于 2018-10-9 14:31:41

本帖最后由 YFKJ 于 2018-10-9 14:40 编辑

第一个问题：
三种思路（1）P大了，在直道抖。特殊处理，直道时把P减小
（2）P小了，弯道过不去，加前瞻，提前打角，减速过弯之类
（3）（1）+（2） = 综合使用：抓主要矛盾，主要目的是提速，首先好好想想控速速度和打角策略，策略变了PID参数有可能又要重新调。策略决定速度上限，确定一个策略后好好调调参数，分析下当前策略的对速度提升上限。

建议把数据（电机PWM，舵机PWM，编码器值，电压等）发送到电脑，波形显示出来分析问题。

じ～凝眸处 · 发表于 2018-10-10 15:13:49

还是应该从算法入手分析，一味的调参就是浪费时间，先定位问题根本，如果算法是单调的话，可以考虑动态参数。

蔑视者123456 · 发表于 2018-10-11 16:02:38

因为你的心在 “抖” ，所以它就抖

起个什么鬼 · 发表于 2018-10-13 10:20:42

p和d是啥？

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