三轮控制之串级pid（后续）——By 小学生

菜鸟自蒙

学习一下

尔世电子

给大佬顶帖

767124048

楼楼我看你这个思路好几天了 关于角速度窜进去 当差速 调整期望速度  我一直没看懂。。
偏差PID得到差速 (左右轮期望速度)后，还需要角速度怎么调整，不应该直接接编码器(真实差速)然后PID吗?实在不知，还望解答😛

767124048

楼楼我看你这个思路好几天了 关于角速度窜进去 当差速 调整期望速度  我一直没看懂。。
偏差PID得到差速 (左右轮期望速度)后，还需要角速度怎么调整，不应该直接接编码器(真实差速)然后PID吗?实在不知，还望解答😛

小学生做车来了

767124048 发表于 2018-8-5 14:58
楼楼我看你这个思路好几天了 关于角速度窜进去 当差速 调整期望速度  我一直没看懂。。
偏差PID得到差速 ( ...

你这里是有一个误区的，就是我编码器能采集到左右轮速度，那它们差速不就能相减直接得到吗？对，是可以这么操作得到一个差速，但这个差速是会受你的抬轮，打滑等原因，会产生一部分空转的转速混进去而得到的差速，这个差速错误地反应你车身实际的转向差速，而陀螺仪则不会，所以他们不能等价

leguandedidiao

电机如何闭环？不太懂 。 。能解释下吗？

小学生做车来了

leguandedidiao 发表于 2018-8-5 23:03
电机如何闭环？不太懂 。 。能解释下吗？

开环控制直流电机，就是你如同一个瞎子样，只知道给电机电压，而不知道它转的快或慢，这就很难受了。而闭环就相当于你能亲眼看到电机的转的快慢，然后你觉得快了，你就降低电压，你觉得慢了，就加电压。
而看到电机的速度这个过程，被称为反馈，因此，要想能闭环，至少要有反馈。
这个时候你有了反馈，也就是电机的实际转速，还有你想让它达到的速度，也就是期望。当期望与不相符的时候，你就要通过一系列“手段”使它达到期望，而这个“”手段”就是算法。常用的简单的就是pid控制。这个网上一大堆我就不说了。
通过这样的一个流程，就能形成一个闭环控制了
这样说你还有疑问吗

767124048

小学生做车来了 发表于 2018-8-5 17:21
你这里是有一个误区的，就是我编码器能采集到左右轮速度，那它们差速不就能相减直接得到吗？对，是可以这 ...

我理解的  3  2后面窜起来作用有点雷同，我一直用的1 3窜，一直想用132窜 。 如果3 2都是进行差速调整。3在正常情况正确，2在非正常情况把差速拉回。是这个意思吧?

因为我认为3  2作用都是和1相减    ，所以还是不太懂怎么吧1 3 2一起窜。(2是在特殊情况下用吗)
楼主好人⊙ε⊙

小学生做车来了

767124048 发表于 2018-8-8 15:56
我理解的  3  2后面窜起来作用有点雷同，我一直用的1 3窜，一直想用132窜 。 如果3 2都是进行差速调整。3 ...

3的作用是使角速度稳定可控，且有强的响应能力，也就是使差速稳定可控
2的作用是使转速稳定可控
它们的闭环控制的量，或者说指标是不一样的，但是最终都是控制左右轮的速度，所以体现出来感觉一样都是进行差速调整。
你说的3   2的作用都是和1相减是啥意思，不是很明白。
你还是不懂怎么串可以这么理解。每一个pid控制都是加强了对某个指标的控制
而你只用1  3 的话 ，也就是实现了偏差为0 ，且角速度是我期望角速度的控制，也就是使偏差和角速度这两个指标的控制被加强了
而引入  1 3  2 的话，就在1  3 的基础上，对电机轮子的转速控制也加强了
至于如何串起了    就是一个pid 的输出 作为另一个pid 的输入  这样，2个pid就串起来了

小学生做车来了

767124048 发表于 2018-8-8 15:56
我理解的  3  2后面窜起来作用有点雷同，我一直用的1 3窜，一直想用132窜 。 如果3 2都是进行差速调整。3 ...

你可以这样理解，每个pid控制都对应一个指标的具体控制3 角速度闭环，也就是使车的加速度能达到我的期望
2 轮子转速闭环，也就是使车轮的转速能达到我的期望
所以32雷同，不是很准确的。只能说他们具体表现出来的结果都是使车的差速达到我的期望。但是他们的途径是不一样的
一个是强行使轮子速度达到我的期望速度，它们之间的差也就是差速，可控了。
一个是强行使车的角速度达到期望，角速度和差速成正比，也就是差速可控了。
既然都能使差速可控，为什么还要串呢？ 首先是3 和 2对应的物理量不一样，你在控制某个东西时，是从单一面控制好还是从多个方面都控制好？粗略理解的话大概就是这个道理吧。
3  2  作用都是和1 相减？不是很理解这句
132 一起串，2 不应再特殊情况用（参考上面我的分析），
pid间如何串联的话， 就是 吧一个pid的输出作为另一个pid 的输入，这样pid就串起来了
1 输出 作为3 输入  3 输出作为 2 输入   2 输出作为电机pwm波  就这样