三轮控制之串级pid（前奏）——By 小学生

小学生做车来了 · 发表于 2018-7-30 12:47:53

Zeo_Cena 发表于 2018-7-30 12:32
串级我也试过，在空载时，响应非常好，但是放到地上跑时，一直都滞后，后来就放弃了，不懂是不是速度环没调 ...

我个人觉得你是pid参数没调对，也有可能是你在调串级时只测了它的空载阶跃响应，没有测它的负载时的响应情况，误导你以为参数调好了，结果跑出来不是那个样

じ～凝眸处 · 发表于 2018-7-31 10:13:22

快上车发表于 2018-7-29 07:08
那么电机转速和占空比是成一次函数关系吗

大致是的

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[电磁] 三轮控制之串级pid（前奏）——By 小学生