怎么突破电磁直立车的极限

々律°～

wzm 发表于 2018-6-27 16:40
大佬   对于今年的环岛形状 ，您觉得是给一个偏差函数入环 ，还是采用竖直电感循迹呢？我都试过但是至今 ...

没研究过

skyazure

々律°～ 发表于 2018-6-6 12:02
把半径变为曲率

大佬，最开始你说用陀螺仪的角速度参与半径的计算，在直道出现正负极大差值时，大佬解答为用编码器同心圆算半径，后来对这个问题又解答为把半径转化为曲率，我现在也不知道到底应该怎么解决这个问题，求大佬解答

760678854

々律°～ 发表于 2018-6-28 11:47
没研究过

请问大佬你的转向陀螺仪做阻尼的参数D也是定值吗，那样能适应所有的情况吗

々律°～

760678854 发表于 2018-7-7 16:46
请问大佬你的转向陀螺仪做阻尼的参数D也是定值吗，那样能适应所有的情况吗

是的，可以

Antony飞

々律°～ 发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

你们转向算出来的值是直接在输出的占空比上加减吗?

760678854

々律°～ 发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

那大佬你们是如何解决高度对电感偏差斜率影响的呢？

々律°～

760678854 发表于 2018-7-8 14:34
那大佬你们是如何解决高度对电感偏差斜率影响的呢？

影响很小，所以没处理

十七123

々律°～ 发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

大佬，线速度除角速度算出来的实际半径怎么感觉不太对劲，比如跑1米半径的圆环，速度0.1m/s就是50cm,速度0.2m/s就成了60cm的半径了，1m的时候就大于1m的半径了，可是都在中线跑啊，不应该都在1m左右吗

aufepan

々律°～ 发表于 2018-7-7 22:17
是的，可以

大佬，我想问一下你们左转和右转的偏差是不是只差一个负号，还有就是拟合的函数的形式是f(x)=(p1*x+p2)/(x+q1)这样的吗

孟宪昌

々律°～ 发表于 2018-7-10 23:49
影响很小，所以没处理

大佬，你怎么确定期望半径？偏差可以测，matlab拟合曲线也会用。但是期望半径怎么得到呢？怎么知道这个半径就是我的期望半径呢？