差比和，过圆环外切，会出赛道

528702830 · 发表于 2018-5-21 10:43:48

方向的p加大还是这样，这是怎么回事呀

浅笑无痕 · 发表于 2018-5-21 13:42:36

把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你呢？另外差和比为什么会这样，其实你用数学办法也可以去推导，再不济，把数据导到matlab画线看看，总比这么问论坛石沉大海的好。另外顺手丢一个解算，另外论坛还有大佬丢过算法，看你捡不捡的到
Tracking_ADC_Val_Sum= Tracking_Sensor_data_L+ Tracking_Sensor_data_R;

Tracking_ADC_Val_Sub=sqrt(Tracking_Sensor_data_L)-sqrt(Tracking_Sensor_data_R);

point_center=10000*Tracking_ADC_Val_Sub/Tracking_ADC_Val_Sum; //差和比得到偏差

528702830 · 发表于 2018-5-21 14:49:24

我看了山外机，我的p调的好大，速度快了还是会外切，感觉转向的偏差量太小了，还有我的采集的ad数据变化有点快

528702830 · 发表于 2018-5-21 14:58:16

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

通过山外机我看了，在弯道的时候俩个电感不是一大一小，一起减小，一起加大，而且我的偏差值在弯道处的偏差值较小，

蔑视者123456 · 发表于 2018-5-21 15:55:06

这个你调p没用，只能和入环一样，找特征值然后处理让它走中间

浮华 · 发表于 2018-5-21 18:47:29

速度的P小点就好了

528702830 · 发表于 2018-5-21 23:47:03

浮华发表于 2018-5-21 18:47
速度的P小点就好了

但是p小了，速度就提不起来，我纯p控制

深水i · 发表于 2018-5-22 11:19:19

或许在那儿的电磁场就是这样的

宇琛 · 发表于 2018-5-23 23:20:13

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

秀啊dalao

浅笑无痕 · 发表于 2018-5-24 09:23:56

528702830 发表于 2018-5-21 14:58
通过山外机我看了，在弯道的时候俩个电感不是一大一小，一起减小，一起加大，而且我的偏差值在弯道处的偏 ...

偏差衰减看着像串道电感被旁边的赛道影响。再不行就是算法有问题

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