疯狂的电机

luckner

imaxaioxi 发表于 2018-3-23 11:37
大佬，积分限幅可否理解为积分分离呢

不太一样

闻风丧胆

直接在赛道上调，该加的能加起来，该减的能减下来就很好，多试机组参数，看看参数的大小会对加速减速起步产生怎样影响。

metoyoulife

lzw12138 发表于 2018-3-23 03:34
就是kp是乘偏差变化率 一开始变化率是0的 无论p多大都无法输出，增量式不应该先KI吗 这个问题我很困扰

初始化的时候，current_error为现在的偏差，但是last_error 并没有赋值所以是 0,它们相减是很大的。

星空_xALOC

东方斗魂 发表于 2018-3-23 12:50
调闭环好像直接在赛道上调合适吧

放在赛道上，车一输出，跑了，怎么看波形？我的理解是直接空载，然后看电机输出的占空比。

那兔

星空_xALOC 发表于 2018-3-24 17:17
放在赛道上，车一输出，跑了，怎么看波形？我的理解是直接空载，然后看电机输出的占空比。

借助无线设备看呗！

来一杯烈酒

我觉得火钳刘明大神的帖子上的调法见效特别快

imaxaioxi

来一杯烈酒 发表于 2018-3-26 14:42
我觉得火钳刘明大神的帖子上的调法见效特别快

敢问这位大佬在论坛的昵称是什么

来一杯烈酒

imaxaioxi 发表于 2018-3-26 22:44
敢问这位大佬在论坛的昵称是什么

六楼发链接的大神就是

imaxaioxi

来一杯烈酒 发表于 2018-3-26 22:53
六楼发链接的大神就是

6楼的确很666