自立车转向的简单探究

搬砖工 · 发表于 2017-6-1 18:31:35

安小赞思密达发表于 2017-6-1 18:13
我是用的陀螺仪的值直接乘以一个Kd 没有用偏差变化量你用的陀螺仪的值直接乘以一个定值？第二个是偏差变 ...

对，用了不同的微分

搬砖工 · 发表于 2017-6-1 18:33:34

安小赞思密达发表于 2017-6-1 18:13
我是用的陀螺仪的值直接乘以一个Kd 没有用偏差变化量你用的陀螺仪的值直接乘以一个定值？第二个是偏差变 ...

对，两项都用了

安小赞思密达 · 发表于 2017-6-1 19:40:39

搬砖工发表于 2017-6-1 18:33
对，两项都用了

那要调的参数不又多了俩

搬砖工 · 发表于 2017-6-1 20:04:42

安小赞思密达发表于 2017-6-1 19:40
那要调的参数不又多了俩

我都是大致计算的，没咋调

1325536866 · 发表于 2017-6-2 10:06:45

如果你玩过四轴，其实你可以尝试使用串级pid，外环偏差，内环角速度。

搬砖工 · 发表于 2017-6-2 22:02:14

1325536866 发表于 2017-6-2 10:06
如果你玩过四轴，其实你可以尝试使用串级pid，外环偏差，内环角速度。

没玩过

搬砖工 · 发表于 2017-6-3 08:58:52

搬砖工发表于 2017-6-2 22:02
没玩过

我试过speed_now*err*0.166-gyro_x只用这一项乘上一个系数也能跑，相当于根据偏差与速度计算目标角速度，在与当前角速度做差给了一个比例环节

竹鱼。 · 发表于 2017-6-5 10:29:52

搬砖工发表于 2017-6-1 17:54
试验了得，以前圆环转向转不动，但十字还会骑路肩，加了之后好多了

赞，把转向pd动态联系起来。但是圆环和十字会这样我认为是图像补线的问题呢

搬砖工 · 发表于 2017-6-5 10:48:38

竹鱼。发表于 2017-6-5 10:29
赞，把转向pd动态联系起来。但是圆环和十字会这样我认为是图像补线的问题呢

是张钜泽吗

xgl · 发表于 2017-6-5 20:09:27

楼主能帮我说明一下普通寻线的D项就是偏差微分怎么计算的吗？我们现在用的PD控制 p项为偏差，d项为转向角速度，，，

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