纪念做车的日子，旧C匀速3米2视频发送

xuzehong

还跟学弟吐槽说这是谁啊，点开视频后。。。。

kyx1996616

请问楼主差速怎么调的啊，过弯好流畅啊

支点305

可以可以，相当流畅

奋斗的小强

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夏沫Shannon

夏沫Shannon 发表于 2017-5-17 20:35
可以分享下你弯道和十字的处理程序吗？最近一直卡到这里，拜托啦

就是想看下思路，可以吗？谢谢啦

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夏沫Shannon 发表于 2017-5-19 19:29
就是想看下思路，可以吗？谢谢啦

代码是不可能给的，智能车这个比赛都没有人真正开源过，对学校也是没法交代的。可以交流思路，不可能直接给代码的。
我是交叉CCD，所以弯道不会丟线，一定有一个CCD是在赛道中的，所以没有处理。十字的话，分为预判和再判的过程。扩展就预判，全白就判，虽然基本全白只有10cm左右。所以处理起来稍微低通一下就好了。

夏沫Shannon

嗯嗯，理解。想请教下十字是不是应该分斜入和正入，这样又该怎么补线呢，因为有畸变，所以用斜率一直补得不对，请问你有什么高见吗？还有玩到提取炒股来的中线不连续，所以速度一上去车就跑到外面去了，这种情况该怎么办呢，请赐教哈

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夏沫Shannon 发表于 2017-5-19 20:45
嗯嗯，理解。想请教下十字是不是应该分斜入和正入，这样又该怎么补线呢，因为有畸变，所以用斜率一直补得不 ...

我只是ccd。所以弯道交叉线不会丢线，而且偏差连续，如果是横向的话，个人觉得直接丢边用单边补线就好了。至于实际效果拐到外面，速度控制应该有问题。如果没问题，那就是加减速没写好，如果没加减，就是车子本来就到不了。然后十字，后来让学妹学弟写了一个CCd的识别，发现其实只要摆放前瞻差不多，其实识别容易。十字识别我分了很多种。但是国赛也就用到一种而已。。所以不用写太复杂

qz343270272

求楼主过弯速度控制思路，差速和舵机配合，路径在手推的时候，内切得多少。

天使之asd

老板主动差速咋搞的啊