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标题: 舵机PD程序 [打印本页]

作者: GZFSJK 时间: 2017-5-3 14:15
标题: 舵机PD程序
   /*************计算偏差********************/
if(subvalue==0)
  {
controlvalue=0;
  }
  else
  {
controlvalue = (subvalue/addvalue)*10;//偏差
  }

  Turn1_Err = controlvalue;//偏差
  Turn_EC = Turn1_Err - Turn2_Err ;          //  计算新的偏差变化值

  Turn_P_Value =  Turn1_Err * turn14_KP;    //  增量式PID控制计算P调节量
  Turn_D_Value =  Turn_EC *  turn14_KD;    //  增量式PID控制计算D调节量

  TurnPWM14 = -(int16_t)( Turn_P_Value  + Turn_D_Value );
  Turn2_Err = Turn1_Err;//上次偏差

  WirelessSerial (Turn2_Err*100,Turn1_Err*100,Turn_EC*100,TurnPWM14);
  if(TurnPWM14>=1000) TurnPWM14 =1000 ;
  if(TurnPWM14 <= -1000) TurnPWM14 = -1000;
Apwm14 = 4530 + TurnPWM14;       //没有左转和右转是舵机回到中位。150hz时中间为2200左右范围1000

return (int)Apwm14 ; //将Apwm值返回

作者: GZFSJK 时间: 2017-5-3 14:16
为啥，感觉不对啊？

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