关于速度电流双闭环的问题，急！求大神！

hhp

浩劫Calamity 发表于 2017-5-2 23:49
你不应该反过来看，应该是负载增大，速度减慢，然后速度环输出的电流设定值变大，由于电流环的快速响应让系 ...

就是我的意思是电流环是内环嘛，比如说我电流环的控制周期是速度环的五分之一，就是采集控制5次电流才采集控制一次速度。那么当负载增大的时候，由于速度环的周期相对来说比较长，在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流环的输入是不变的，就是期望扭矩不变吧~为了保持这个恒定扭矩只能减小pwm的输出。直到采集到速度的当前值，电流环的输入才改变，不是吗？

Benson_LE7Ik

对周期问题表示非常好奇，刚开始做电流环，不知道两个周期怎么处理，占个坑

じ～凝眸处

alexyzhov 发表于 2017-5-3 09:05
楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以 ...

我并不认为电流环不能提高动态响应。  你说的电流环不能提高动态响应（加入了电流环是使动态响应变慢在波动变换小的情况下！！不是不能提高）的前提是，（因为未达到期望多）电压环已经输出了，最大电流，最大扭矩。  但是除了启动的前段，减速的前段、PID参数很好的情况下。     但是实际中则不然，我的理解是在调速过程中，和负载变换时，让电机都以最大力矩进行调速(小于允许的最大电流)。  但单速度环不能保证最大扭矩输出。  所以是提高了动态响应！！！

じ～凝眸处

hhp 发表于 2017-5-3 17:57
就是我的意思是电流环是内环嘛，比如说我电流环的控制周期是速度环的五分之一，就是采集控制5次电流才采 ...

“在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流环的输入是不变的，就是期望扭矩不变吧~为了保持这个恒定扭矩只能减小pwm的输出。直到采集到速度的当前值，电流环的输入才改变。”       你说的有问题吧！！控制电流就已经是在改变速度。  你先看看双闭环的原理吧。 电流环的作用：其核心还是电流环本身作用，以最大的允许力矩运行。由此得出电流环作用主要是三个，一个是启动过程的加速；二个是对反拉进的电流保护；三是对电压波动的抗干扰。

hhp

恩恩，我知道，在控制电流的时候是已经在控制速度了，但是恒扭矩的情况下速度降低了（意味着负载加大），检测到的电流就会变大，这样闭环之后pwm输出减小，速度减小，不是吗?

hhp

じ～凝眸处 发表于 2017-5-5 09:04
“在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流 ...

恩恩，我知道，在控制电流的时候是已经在控制速度了，但是恒扭矩的情况下速度降低了（意味着负载加大），检测到的电流就会变大，这样闭环之后pwm输出减小，速度减小，不是吗?

alexyzhov

じ～凝眸处 发表于 2017-5-5 08:18
我并不认为电流环不能提高动态响应。  你说的电流环不能提高动态响应（加入了电流环是使动态响应变慢在波 ...

启动过程中的电流上限是电池放电上限，加电流环相当于启动(加速)过程对电流限幅。车模电机不比工作在电网上的电机，输入功率是有限的。当然我没说电流环不好用，串级控制我感觉参数比单速环好调很多，基本只有速度环积分需要好好弄。我自己就是串级控速