还是pid调节曲线

yyuiopxx

蒙哥马利 发表于 2017-4-20 19:20
我想问一下毛刺多一般是什么问题呢？（可以看看你们调节的曲线吗？谢谢）

我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

漫漫征途

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

蒙哥马利

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

蒙哥马利

漫漫征途 发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

老哥，你是怎么调的，电机加d了？

じ～凝眸处

超调的话，做一下PI分离，  你的波动大，感觉是I小了一点。  非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用。  还有注意的是车的机械，  机械不好，车本身抖动也会造成多毛刺

2585341750

漫漫征途 发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分积的比较大，也会超调

2585341750

じ～凝眸处 发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，  你的波动大，感觉是I小了一点。  非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

请问反向d是什么？

漫漫征途

蒙哥马利 发表于 2017-4-20 21:56
老哥，你是怎么调的，电机加d了？

随大流，就PI

漫漫征途

2585341750 发表于 2017-4-21 08:02
一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分 ...

不会，我是先打开电机电源后再开启速度闭环中断的

漫漫征途

じ～凝眸处 发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，  你的波动大，感觉是I小了一点。  非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

PI分离??!