[电磁]一种新的电磁算法，解决偏差不单调以及高度影响问题

fengcd · 发表于 2017-4-16 17:34:47

谢谢楼主的分享，我现在是用动态PD处理偏差，但圆环过得不好，最近打算用分段偏差去处理，能加我QQ：609908383，和你交流学习一下不。

道灼 · 发表于 2017-4-16 19:52:33

楼主跟我们开玩笑啊

yc1169477248 · 发表于 2017-4-16 21:14:21

最后那几行字这种算法的问题那里没有看清，求楼主再发一遍

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-17 07:42:54

楼主的算法理论没有什么问题，但是实际应用有一点点的问题。因为是反比例函数， 1/x,所以会出现当一个ad值归一之后很小的时候，就会使这个AD占主导，并且因为ad的本身波动导致偏差大幅度波动，导致舵机波动。

改进方法：根据AD值来确定是1/x 还是1/（max-X）同时不同的计算方法要到最后转化成相同的

2547892696 · 发表于 2017-4-17 10:20:14

这个推导过程是错误的

2547892696 · 发表于 2017-4-17 10:22:47

勾股定理不能保证垂直关系

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-17 10:53:21

yc1169477248 发表于 2017-4-16 21:14
最后那几行字这种算法的问题那里没有看清，求楼主再发一遍

就是解决偏差不单调和高度影响问题

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-17 10:58:20

2547892696 发表于 2017-4-17 10:22
勾股定理不能保证垂直关系

理论上是垂直的，而且实际上基本也可以保证垂直。如果你考虑的是晃动而导致的的不垂直的话，要么从机械上保证垂直，要么忽略，在小角度范围内，那点影响是可以忽略的。

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-17 10:59:58

道灼发表于 2017-4-16 19:52
楼主跟我们开玩笑啊

为什么这样说呢？

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-17 11:01:55

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 07:42
楼主的算法理论没有什么问题，但是实际应用有一点点的问题。因为是反比例函数， 1/x,所以会出现当一 ...

实际应用没试过，只是仿真了一下，毕竟不做车了。你的方法可以让学弟们试一下，希望能有更好的方法去解决问题。嘿嘿

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