关于速度增量PID的问题

yyuiopxx · 发表于 2017-4-6 17:55:41

我的是电磁组B车，直线上速度拟合曲线很好可是一进弯道就不行。特别是连续弯的地方，车的实际速度总是在一个期望速度上上下振荡。不知道有没有大神求解！

yyuiopxx · 发表于 2017-4-6 17:56:49

会不会是在弯道上，车子发生侧滑导致的？

丶吃鱼的猫 · 发表于 2017-4-6 19:10:34

弯道不加速啊？我得弯道加速

yyuiopxx · 发表于 2017-4-6 19:13:31

丶吃鱼的猫发表于 2017-4-6 19:10
弯道不加速啊？我得弯道加速

应该是减速超调，导致加速。应该是控制量P太大

丶吃鱼的猫 · 发表于 2017-4-6 19:41:27

yyuiopxx 发表于 2017-4-6 19:13
应该是减速超调，导致加速。应该是控制量P太大

我是减速进入弯道后，加速过弯与出弯

yyuiopxx · 发表于 2017-4-7 01:40:06

丶吃鱼的猫发表于 2017-4-6 19:41
我是减速进入弯道后，加速过弯与出弯

有道理，加速过弯应该是会增加两个轮子的差速摩擦。

胡海鹏 · 发表于 2017-4-7 19:13:08

楼主有解决方法了吗？我们c车也有这个情况

yyuiopxx · 发表于 2017-4-7 19:51:29

胡海鹏发表于 2017-4-7 19:13
楼主有解决方法了吗？我们c车也有这个情况

比较迷，暂时采用使电机与齿轮较为契合的PI参数（P过大的话会造成电机加速震荡）。弯道速度调节震荡再研究一下，等有结果了再分享。

yyuiopxx · 发表于 2017-4-30 15:13:08

经过一段时间的总结积累后，发现是电机驱动的毛病。转弯负载大的时候，出现了上述的毛病。换了块驱动就好了。

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