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各位大神,我的直立车加了速度闭环,速度是有了,但是速度调控跟不上,这是什么原。

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发表于 2017-3-10 10:35:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
是不是,直立车的速度调控要这些特殊的处理啊,一般的PID不能胜任啊。
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发表于 2017-3-10 12:08:04 | 只看该作者
不是,   应该是参数的问题吧。  不过p i 要分离。   有更好的控制方法更好7
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发表于 2017-3-10 17:07:56 | 只看该作者
pure_GGX51 发表于 2017-3-10 15:05
我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果,(当积分量小于或大于一定量积分变为零)但是效果不大,还尝 ...

真的就是你的参数的事,   你怎么调参数??  速度的响应波形什么样??  你看了吗?
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发表于 2017-3-10 12:32:37 | 只看该作者
特殊……直立的速度环占空比好像是反着的?
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 楼主| 发表于 2017-3-10 15:05:41 | 只看该作者
じ~凝眸处 发表于 2017-3-10 12:08
不是,   应该是参数的问题吧。  不过p i 要分离。   有更好的控制方法更好7

我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果,(当积分量小于或大于一定量积分变为零)但是效果不大,还尝试了系数与动态PI参数,但是都没多大效果,速度跟随性不强,遇到一点点上坡就上不去,遇到一点点下坡就减速很快,调了半个多月了,都没有啥效果。
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 楼主| 发表于 2017-3-10 15:20:57 | 只看该作者
2585341750 发表于 2017-3-10 12:32
特殊……直立的速度环占空比好像是反着的?

方向应该是对得,有一点点加减速的效果。
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安徽
7#
发表于 2017-3-13 10:21:49 | 只看该作者
直立车的速度,方向,直立,也是单独分开计算的最终和在一块,都是先调直立然后速度最后方向,可以参考卓晴的电磁直立版本
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发表于 2017-4-26 13:24:31 | 只看该作者
请问楼主解决了吗 我这里也遇到了速度调不稳的问题
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发表于 2017-4-26 14:49:55 | 只看该作者
直立车速度环没必要调太稳,也调不稳(因为永远和直立相矛盾,而且控制周期长、更滞后)。调好转向环才是重点
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