双车决策失误，

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学习,谢谢楼主分享。

残虹断梦

9802344 发表于 2016-7-22 23:00
好多人被难在了十字处三角识别的上面，而且好多队伍真的是自己在识别箭头，其实我觉得这是没有必要的，遇到 ...

在十字转弯方向的识别上，一个队友给了建议：找到十字的中间列数，左右各平移１／２，计算相应的三角高度，比较两个值的大小，可以得出结果（自己做出的有一定的误判，但觉得这个思路还算不错），比赛前尝试过，有一定效果，但其他的太差，尤其是最后的十字固定打角，需要不断的调节，最后跪在了决赛。（ＰＳ）实际水平决赛都进不去，当时运气太好！

残火·燎原

十字三角 后车看前车打角不就行了，保持与前车相反的方向

9802344

残火·燎原 发表于 2016-8-2 14:39
十字三角 后车看前车打角不就行了，保持与前车相反的方向

可以，不过要加上通信。我们没有用通信，很多学校甚至连测距都不用。稳定性可想而知

灰度度

厉害厉害！

9802344

残虹断梦 发表于 2016-8-2 09:46
在十字转弯方向的识别上，一个队友给了建议：找到十字的中间列数，左右各平移１／２，计算相应的三角高度 ...

所以呢，正如某大神所说打角一定要连续，收敛。所以遇到十字转向你需要找到与之相关的东西结合起来建立关系这样才能保证稳定性。固定值造成的突变会使整个系统不稳定。