求救！光电组入十字前图像怎么会这样？

KD-Brick · 发表于 2016-7-10 17:35:20

十字弯弯道部分看到全白搜不到线，但是直道部分却能搜到线，车子在中间左右两边的图像难道不应该是对称的吗

lh149070 · 发表于 2016-7-10 17:52:29

胶带太脏，成噪点了。CCD视野有限，弯道上会单边丢线的。

量子黑洞 · 发表于 2016-7-10 17:53:35

车子是斜着进入十字时，有一侧先变成全白。
解决方法
1）发现一侧跳变先不管，等几帧再决策
2）加一个CCD看远处

斯特凡 · 发表于 2016-7-10 17:55:25

CCD本身可能存在问题，丢线严重需要稳定的丢线算法

KD-Brick · 发表于 2016-7-10 18:20:18

量子黑洞发表于 2016-7-10 17:53
车子是斜着进入十字时，有一侧先变成全白。
解决方法
1）发现一侧跳变先不管，等几帧再决策

远处的CCD可以怎么解决这个问题

量子黑洞 · 发表于 2016-7-10 19:13:37

KD-Brick 发表于 2016-7-10 18:20
远处的CCD可以怎么解决这个问题

出现这种情况时用远CCD找到的中线控制方向。远CCD应该调整合适的前瞻，保证此时能看到十字对面的路。这只是简单的想法。
还要考虑何时切换回近CCD来控制等一些细节问题。

开心果小文 · 发表于 2016-7-11 20:32:17

你的图像太高了吧，最高点最好不要超过125.我们控制在50左右。

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