【求助帖】关于直立车速度环速度跟不上与积分饱和的问题

萌萌晨 · 发表于 2016-7-11 11:00:19

已解决，把积分增大了几倍，比例稍微小了点，积分限幅加到了5000，2米速度跟踪算正常了，但是前几天也这样调过，就不行，莫名其妙，担心过几天参数不变，又不行了

萌萌晨 · 发表于 2016-7-11 11:02:35

现在速度P在80~90，I在4附近刚刚好

894093204 · 发表于 2017-1-11 12:33:40

lz 请教个速度环的事 P*速度误差+I*速度误差对时间的积分吗是这个公式吗找不到资料啊谢谢啊

萌萌晨 · 发表于 2017-1-11 15:31:51

894093204 发表于 2017-1-11 12:33
lz 请教个速度环的事 P*速度误差+I*速度误差对时间的积分吗是这个公式吗找不到资料啊谢谢啊

是的。论坛上找直立的程序，有很多可以参考呀，看我的帖子，也有完整直立程序

znjqr · 发表于 2017-1-11 15:33:50

谢谢楼主，支持分享

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