角度计算

xs12898765

大家计算后的角度输出会往上漂吗，角度输出往上漂是正常现象吗 ，我的程序计算后的角度会不停的往上漂，加速度计陀螺仪用的是数字的，MMA8452和L3G4200。下面是相应部分的程序代码。
      f_angle_get=ACC_X;        
     gf_gyro_get=(Gyro_Y+5.42)*161;      
     Angle = (Angle + gf_gyro_get * 0.005) * 0.99 + gf_angle_get * 0.01;  

zhou1994

不断的累加积分。要不断的变也是正常的

xs12898765

zhou1994 发表于 2016-6-12 11:09
不断的累加积分。要不断的变也是正常的

我们的车直立状态下立一会儿就会抖几下，有的时候会回到直立状态，有的时候就会往一个方向加速，我一直觉得和这个有关系，毕竟角度变了，电机的输出也会变化，不知道是不是这样。