直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

我曾经实验过，把分别给左右两个电机的差速，改为减去期中一个轮子的输出量，而另一个输出量不变，这样的话，从直道到弯道时，由于此时两个电机的平均转速比直道慢，所以车身进入弯道时会前倾，由此实现了弯道加速。

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

当然我们由于打滑，弯道加速也一样会甩出跑道就是了。。。。

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 12:05
当然我们由于打滑，弯道加速也一样会甩出跑道就是了。。。。

非常感谢，我试试。有时间去你学校交流下

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 12:03
我曾经实验过，把分别给左右两个电机的差速，改为减去期中一个轮子的输出量，而另一个输出量不变，这样的 ...

怎么实现弯道加速度的，能否具体点？谢谢

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 14:10
怎么实现弯道加速度的，能否具体点？谢谢

     我们的电机输出值一般是下面这两个
     Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut ;   
     Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + g_fDirectionControlOut ;

    方向控制其实就是最后的两个电机一个加g_fDirectionControlOut ，一个减g_fDirectionControlOut 得到的，但是电机由于加速比减速快，过弯时电机转速可能会比直道时快，导致车后仰从而又减了速(之前我提到过)，，
   而我们如果改成
        if(g_fDirectionControlOut >= 0)
     {
         Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut
         Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + 2 * g_fDirectionControlOut ;
     }
     if(g_fDirectionControlOut < 0)
     {
         Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - 2* g_fDirectionControlOut ;   
         Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut;
     }
这样就实现了把转弯变为电机输出到一个轮子上实现。就相当于比如说前方有个向左的弯道，我们平常的做法是我的左电机减去一个pwm数值，而右电机加上一个同样的数值从而实现了差速转向，但是做了上述处理后，我前方有左弯时，就只是左电机减去一个pwm数值而右电机转速保持不变，这样我们过弯时电机的平均转速会比直线时的小，从而车身会前倾，车前倾了直立环会有输出，然后就实现弯道加速了。但是改了之后许多参数也得修改，车子不一定就会比之前跑得好。
      当然也可以这样
        if(g_fDirectionControlOut >= 0)
     {
         Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut
         Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut + （2 -x）* g_fDirectionControlOut ;
     }
     if(g_fDirectionControlOut < 0)
     {
         Speed_L = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut - x* g_fDirectionControlOut ;   
         Speed_R = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut;
     }


x是0到2之间取的一个数。。这样的话小车转弯都会有不同的效果，你可以试一下，，
以上都是个人见解。

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

偏差微分是指的是左右两个电感的差值的微分吗，还是差和比的微分？

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 13:06
非常感谢，我试试。有时间去你学校交流下

随时欢迎大神来交流啊

cxj_均小乘

风生水起 发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用，要用偏差微分，连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微分尖刺极多，图我上传的，红色是差和比乘一比例值后的波形，而蓝色是差和比的微分乘一个比例后的波形，褐色是转向向陀螺仪的波形。。。。请下问这么多尖刺正常吗？

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 16:28
我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微 ...

对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你的感觉也可以，微分很小，我乘了1000倍使用的，你得放大到一个合适的系数才能使用，不然就是乱抖。
你在看看我们的算法是否一样，还有极性问题
g_fDirectionError = (float)(g_ValueOfAD[0] - g_ValueOfAD[1])/(g_ValueOfAD[0] + g_ValueOfAD[1]);
        g_fDirectionErrorTemp[4] = g_fDirectionErrorTemp[3];
        g_fDirectionErrorTemp[3] = g_fDirectionErrorTemp[2];
        g_fDirectionErrorTemp[2] = g_fDirectionErrorTemp[1];
        g_fDirectionErrorTemp[1] = g_fDirectionErrorTemp[0];
        g_fDirectionErrorTemp[0] = g_fDirectionError;
        g_fDirectionError_dot = 1000*(g_fDirectionErrorTemp[0]-g_fDirectionErrorTemp[4]);


g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError*g_dirControl_P + g_fDirectionError_dot*g_dirControl_D;

g_fDirectionControl_P = 190;
g_fDirectionControl_D = 6.0;

风生水起

风生水起 发表于 2016-6-10 17:55
对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你 ...

黄色偏差微分，这是静态

这是跑起来