蓝宙自主车模与B,C车模对比

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在今年的第十一届NXP智能车竞赛中，蓝宙电子为山东赛区推出一款自主车模在区赛时专供山东赛区使用，在国赛时均可使用。作为一款新型车模，大家都想了解该款车模具体使用情况如何，在于蓝宙公司了解后，我们学校在蓝宙统一采购了一批蓝宙自主车模[url=]，[/url]在从拿到车模到开始搭车再之后的调车经历了两个[url=]多月[/url]之后，自己对该车模也有了一些自我见解与看法。在此，用蓝宙电子的自主车模与B,C车模进行性能参数对比以及调试过程中遇见的小问题与大家分享，希望能对还没使用这款车模打算使用的同学起到些许帮助。

首先，我们将该款车模与B,C车的官方给出的性能参数进行对比说明（附上从蓝宙官网截下的图片，C车的参数可以参照A车）

由图片中的数据可以看出，蓝宙车模的[url=]轴距[/url]与B,C车模相同，但是我们队伍拿到车模之后经实际测量发现蓝宙自主车模轴距还没有达到19CM，为它灵活的转向提供了充足的保障。都保证了有较好的转弯半径。三种车模的轮胎对比可以看出，蓝宙车模拥有最大的轮胎直径，其轮胎直径与E车几乎相当。而较大的轮胎直径可以提高小车的操控性能，而在我们实际拿到车模之后发现该车模的轮胎宽度适合且胎面很软，轮胎的抓地力相当强，转向灵活。但是相应的，蓝宙车模整车较宽，在今年边界限定严格的情况下这方面相对于B,C车看似[url=]有[/url]着一定劣势，但在我们队伍近两个月测试使用中发现该点影响并不突出，由于其其他方面优势较大导致其在行驶途中较为平稳且行驶路径较好。

再往下看可以看出该车转弯角度相当大且转弯半径相当小，与B车相当，有着45度的转弯半径，并且有着较宽的车体，导致在急转弯之时车体较稳，转向性能相当优秀。从以上几点当中对蓝宙自主车模的优势可见一斑，而蓝宙车模最吸引人的地方在于它使用的双电机为380电机，功率相当大，由蓝宙官方给出的数据可以看出其功率达到了19.25W，相对于C车模的260电机4.17W的功率驱动性能比C车强了很多。在我们实际试车的过程中发现该车差速过弯相对于C车来说比较好调，且过弯速度能相对较快。而今年规则又允许使用蓝宙自主车模替代C车模，所以光电组选用该车模是个不错的选择。

而蓝宙车模还有一点吸引人的地方在于它使用了一款自主舵机，该舵机为数字金属舵机，扭力达到了15kg/cm，其扭力相对于B车的SD-5舵机及B车的3010舵机扭矩高了近三倍，打角迅速准确，且齿轮为金属齿轮更不容易损坏，而且价格相对便宜了20-30元。以上即是从官方给出的数据，以及我们实际测试中发现的蓝宙车模的优势所在，综上所述，蓝宙车模相对于B,C有着不小的优势，如果考虑使用它的同学们可以放心的去使用。

在我们实际搭车与调车的过程中我们也发现了该车模有着不足之处，以及在搭车调车过程中需要注意的一些问题。首先，对于电池的摆放，蓝宙车模的官方方案是侧立放置，放置位置靠近电机（如图）

这样放置可以给摄像头支架以及电路板放置空出不少空间出来（该车中间实际可用空间较短），但是这样放置带来的直接后果就是使整个小车重心偏高，这对于我们以速度为竞赛标准的小车来说是没有太多优势的，毕竟重心过高就可能导致整个小车过弯会不太稳，所以我们最终还是采取了将电池卧式放置以降低电池重心。对于车辆重心问题我们建议在前车轮后车轮与底盘的链接位置加一些均匀的物体将车体重心整体下移能增加车辆过弯的稳定性。在使用过程中我们发现，电池支架及电机，舵机支架一块采取的材料硬度较高但极其容易损坏，所以建议同学在安装过程中使力适中，特别是拧螺丝时不要太过拧死，不然容易导致滑丝。

后期跟蓝宙人员沟通得知，这批电池固定支架是第一批3D打印机的件，为了保证整车交付，此处结构强度上进行了妥协。后期开模制作的成平质量将会提升。

其次，在舵机那一块有几点建议更改，在舵机舵臂方面如果可行的话建议更换为金属舵盘，因为该舵机为金属齿轮舵机，且舵机扭力极其大，舵机原配舵盘与舵机链接部分的咬合花纹容易被磨平，且金属舵盘与该舵机咬合更紧，不容易产生晃动。再者，该舵机舵盘与舵机连杆连接部分（如下图）

这个连接处原本只安装了一个垫片，导致其自由活动范围很大，这样势必会导致舵机不灵敏，对此建议多加一个垫片，将会有很大的改善。

在舵机连杆与前轮的连接处（如下图）

该处螺丝与前轮连接不紧极其容易松动，为避免车辆在行驶之时其连接脱落导致小车冲出跑道造成不必要的损失建议在此用一些方法将其固定死（例如：在此打上热熔胶或是用其它胶水粘死，由于其螺杆太短不足以用螺帽拧紧）。

蓝宙自主车模由于其使用的是双380电机，所以其后轮驱动部分与E车模相类似，其后轮齿轮与电机齿轮（如下图）

由于生产工艺的问题可能出现后轮齿轮不同心，导致其转动过程中可能出现与电机齿轮咬合紧密程度不同的情况，对此需要作出调整，其调整方式可以参照E车模的调整方式。而在之后使用过程中我们发现我们另外一辆车机械结构上的问题导致其左右转向不对称，在几天检查之中我们发现是两个后轮的最低位置不相同导致的，对此如果有同学也出现这个问题可以在电机支架与底盘之间塞一些东西来平衡，在实际中效果还不错。

以上便是我们在实际使用过程中发现的一些问题以及对其作出的处理，希望能对将要使用它或是正在使用它的同学们有些许帮助。以上言论仅供参考。

在搭完车之后我们将B,C与蓝宙车模进行了称重对比，具体数据情况见下图：

其中B车搭车完毕后重量如下图：

C车搭车完毕后重量如下图：

蓝宙自主车模搭车完毕后重量如下图：

从以上图片我们可以看出蓝宙车模的重量与C车模相当比B车模轻了不少，较轻的重量也让该车在行驶之时显得相当轻巧。以上便是本人对蓝宙车模的综合分析与实际评测，在之后我们调车过程中发现这辆车比较好调（本人既调过C车也调过B车），希望用它的同学也能用好它，还在犹豫的同学也希望这篇评测能给你带来些许帮助。

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猎妖 发表于 2016-6-3 12:35
我想知道全国赛的时候到底怎么评，车模性能都不一样，比个毛线啊

这车模第一批到我们手上出了不少工艺上的问题，在上面都有写明，个人觉得这是山东这边所克服的风险，其他赛区用C车的话也没有多少人敢说自己达到C车极限而比不过这个车模的。

xhx331153066

可以

helium133135412

不错不错

猎妖

我想知道全国赛的时候到底怎么评，车模性能都不一样，比个毛线啊

_Phantom_

后排围观，赶脚还不赖

小不点儿

后排围观。

粉宙

觉得有点6 支持楼主

Quixote

有跑车的视频没？

粉宙

Quixote 发表于 2016-6-3 13:29
有跑车的视频没？

活捉大神一枚

黄岐功

蓝宙车模好像还不错，不过今年的规则使得国赛的时候山东赛区的队伍比其他赛区的有优势，有失公平；
车模的机械部分，包括动力转向，决定了小车的最高速度；舵机上的优势也能够在一定程度上简化转向控制部分的程序；
一方面，使用原来的车模的队伍特别是光电组，c车上低扭矩舵机，小功率电机都不能有任何改动改动，把舵机塑料齿换成金属的都不行，另一方面方面使用蓝宙车模的队伍却用大功率电机、金属齿大扭矩舵机，这样是否很合理？