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写写这几天赶校内赛的收获,希望对即将比赛的人有所作用

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发表于 2016-5-15 10:28:10 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
    前面BB后面是谈谈收获。昨天比完校内赛,还好出线了,为什么说还好,因为我TMD通宵了三天就是在调机械-。-  本来车子是可以在校内赛跑个2.8以上的速度,但是三天前车子被别人撞了一下,舵机坏了,前轮调好的主销都变了,铁杆也完了。再加上我后轮差速跑两天就得重新调的因素,这我就不开心了。毕竟我对机械的理解不到位。有时候只能凭感觉去调。调好了睡个觉(one hour),起来又变了。几经波折之后终于调好了,我TMD可以去睡个小觉。醒来的时候距离比赛还有两个小时,有种不祥的预感。跑了一下,TMD又推着前轮走,赶紧调了一下前轮的摩擦力,调好了却发现后轮甩尾(大概2.2m)还会甩尾,离比赛只有一个半小时,我有点绝望了,跟队友说了一些绝望的话,但是冷静之后,又想了一下,我努力了这么久,就这样放弃了?然后我发现甩尾的原因是前轮摩擦力够了,然后后轮跑的时候没有完全贴着地面,仔细看了一下,原来是机械不够稳定,转弯的时候内侧后轮因为车身结构不牢固(也可能是前轮机械导致拐弯的时候底盘微小的变化导致的结果)而离地,再加上我调好的机械拐弯比较大,种种因素导致的甩尾。擦了一下轮胎,调整一下轮胎(这个也可以调的哦,就是从车子的菊花看过去,轮胎是呈现倒八形的(因为之前的拐弯的时候后轮会跳,因为拐弯的时候轮胎整体往外侧压,导致车子尾部一跳一跳的,以为才调成倒八形的)),现在的问题决定我必须调成平行的,这样可以增加一点后轮摩擦力,然后就不会太甩尾了。轮胎整体往里面挤一挤就可以平行的了。调了之后车子甩尾没那么严重了。好吧只能这样了,我把速度降了1/3(悲伤辣磨大)。
降速之后跑了一下,完蛋了,还是甩尾,而且拐弯太大(因为速度快拐弯需要大嘛,这个调下然前轮前束就行了吧-。-有错求指出)。离比赛只有40分钟,我更加绝望了。但是比我并没有停一下。我立刻打开程序,加大直线加速的限制条件,那拐弯太大导致出界怎么办呢。我想了一下,限制好舵机打角的最大值和最小值(正负),降低了一下前瞻点(因为我做了矫正,不能动摄像头,只能调算法的前瞻点),好了调好了。跑了一下结果勉强还行。看了下时候还有15分钟就开始了。跟队友说走走走走走走。
    上半场轮到我们了,我上去放车,因为我对算法很有信心,机械我问题也是固定的了,这速度在实验室也跑过了,所以我就直接示意裁判我要跑了,结果发现我没开电机(楼主真猪-。-)。一次机会没了,好吧第二次。顺利跑了。结果TMD红外对管居然触发了,然后停下来。然后原来是灵敏度太高了,完了-。-楼主慌了。想想算了。去你-妈-逼。直接跑了。还有停了。好吧上半场没成绩。
直接奔溃了。玻璃心啊我
   中场休息的时候我调了一下灵敏度,调好了。
   下半场轮到我了。我试了一下红外拐,没问题。我直接就让它跑了。车子稳定跑过。用时31米的赛道11.7。大概2.65的速度。好吧目前有成绩了。第二把。第一是个把我车子撞了的吊毛,速度2.9,这吊毛之前一直在研究我的机械,因为他们之前拐弯一直不好,于此同时也是我2.8的速度的最佳状态。结果他们调好了,却不小心跟我车子撞了-。-楼主表示热了狗了,还好没断送我的前程。
   下场的时候,队友一个很帅的动作要跟我庆祝,我说你他喵的别高兴太早,还有一个速度比较快的还没跑。轮到他跑的时候,楼主紧张到全身发麻,毕竟通宵了三天。我看他直线的速度,我就觉得要完蛋了,可以结果居然比我们慢了0.1秒。再加上没停下来。他们最终是12.8。结果出来了。绝望的我突然看到了华南赛的曙光-。-那心情太激动了。
   我出了那么多问题,降了好多速度,没想到还是出线了哈哈哈,真是太开心了。
   接下来就是准备华南赛了。有了之前的经验,我现在知道怎么去调车了,知道怎么解决大部分的问题了。想想还真是激动。上路两个小时的调整让我能够勉强出线。可惜没有展示最好的一面,好了。知足知足,且行且珍惜。
  谈谈收获吧。
     1.机械一定要非常牢固,不然就跟楼主一眼如果你跑着跑着就爆装备的话,就一定要小心了;
     2.前面的缓冲棉一定要做好, 不然出了车祸就跟楼主一样SB了-。-
     3.前瞻不能看太远,包括光电组,我们学校的光电,因为上面的窗反光导致一直出线。最好用两个CCD,一个看近的,一个看远的。
     4.算法一定不要写得规范,可随时快速更改的算法才好。比较突发情况时常发生。
     5.一上场就紧张的人,一定要记牢自己上场需要做什么,不然发生问题你就慌了,反正我是这样的人。
     6.B车差速一定要调好,还要定期清理灰尘和涂抹差速专用油。然后加速的时候一定不要有那种差速声,不然你会搞坏你的差速的
     7.前轮机械,一定要调稳,调到你满意之后,直接热熔胶封死,或者自己设计一个机械结构,能让前轮小杆(不是长杆哦)连着的机械,不摇动,因为小杆机械摇动,要摇动久了会让螺丝松了。还有前轮要多多研究他的摩擦力,一般后轮推着前轮走,是因为前轮摩擦力不够,如果拐弯摩擦力正常,但是拐角半径太大,你就得调下,让车轮前束了。调了前束,内倾,后倾,都会导致摩擦力的改变,所以你又得调整其他东西,比如我跳了前束,可能就得微调内倾。怎么看调的效果怎样呢。找个比较高的平台,自己模拟车子拐弯,水平给车子一个离心力,不要产生向上的力或者向下的力。看下前轮是不是紧贴这地面(也不一定要紧贴,摩擦力够了就行),如果紧贴的同学可能就得注意了,因为紧贴可能在拐弯的时候尝试那种嘎嘎嘎的声音,因为紧贴的话,如果轮胎内侧稍微离地的话,就会导致前轮跳动,这跟我前面说的后轮跳动是一个原理(说是跳动,不是看得到的,而是有种特定的声音能说明轮胎跳动)。
   8.后轮甩尾,是因为车子后面太重,你们可以研究一下大神的结构。还有后轮摩擦力不足。后轮跳动也是摩擦力不足的原因之一后轮跳动的话就是轮胎的问题。后轮胎向下要不要内八,看你的需要。只要你理解了内八,就不会问我什么时候需不需要了。
  9.如果用的是灰度摄像头,我说说我的一点思路
    ①边缘采用中间向两边跟踪算法(这个可以自己搞定的,多花时间研究就自己能搞定的),为什么是中间向两边,因为图像最下方中间稳定,几乎没有噪点(说到噪点,我用的是某宙摄像头,电压稳定5.0V的话,是没有噪点的)。跟踪算法要求起始点一定要找准确,然后开个小窗口继续搜索。然后找到黑点或者白点的话,一定要看看是不是干扰点(左边缘跟踪的话,如果是比赛赛道白点的,它的右边还有右上区域一定是白点,具体自己研究哈)。
    ②阈值采用分段阈值,近处阈值低,因为我不想在找起始点的时候遇到赛道黑点。中间阈值适中,远处阈值大,因为远处反光严重
    思路只说了一点,因为手酸了-。-
   还有一些没写。有空再聊
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 楼主| 发表于 2016-5-20 12:55:04 | 只看该作者
   校内赛比完了就想解决一下机械结构还有加速的问题。(先说个好消息,5.15号官网说过今年同校同组可以使用同款芯片,但是传感器这些要不一样,具体去官网看下咯)
   首先还是机械结构,我还是会甩尾。我觉得跟我电池放在中间靠前导致重心偏前才会导致甩尾了。为啥呢。因为在直道进入拐弯的时候,我发现内侧的轮子会稍微翘起来,这个会导致后轮摩擦力变小,然后甩尾的。
我打算重新布班,把重心往后一挪,试一试有没有效果。。这个后轮翘起来还有底盘的影响,如果底盘结构不稳的话,那拐弯也会这样的。到底是不是真的,你们可以研究研究咯
  加速确实是我的硬伤,我在达到目标值之前,人工给它一个段时间满的PWM,发现还是一样,这样就说明一定不是算法的问题,改找找驱动或者电机问题了。驱动我换了别的队的驱动,发现确实好了一点,原理我并不懂,因为我不负责电路,然后我测了一下我的电机内阻,妈的竟然是3欧,别的的都是1欧以内的。然后我就换了电机,感觉加速确实快了很多。
  最近就弄了这些了吧,毕竟最近在搞嵌入式驱动,也没怎么去调车了。
  日后再说
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发表于 2016-5-15 10:37:24 | 只看该作者
楼主浪险~
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 楼主| 发表于 2016-5-15 10:41:09 | 只看该作者

哇浪,胶己人
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发表于 2016-5-15 10:57:47 | 只看该作者
一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候,我就不看了
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 楼主| 发表于 2016-5-15 11:35:27 | 只看该作者
zhou1994 发表于 2016-5-15 10:57
一般看到说自己的车本来可以跑多多快多快的时候,我就不看了

随便你,大神
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发表于 2016-5-15 12:17:24 | 只看该作者
非常谢谢楼主,正纠结如何调机械呢。。。。
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