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求教:PID控制摇头舵机

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发表于 2011-3-14 20:18:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
用的是增量式PID控制,得出的值直接累加到舵机占空比上……
看资料上说P起主要作用,ID为辅……
但实际测试时I相当关键,D却没什么用……
求解…………

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发表于 2011-3-14 20:41:58 | 只看该作者
I 参数在增量式PID中 为KI*err 而P参数为KP*(err-lasterr)。可想而知,在未调好PID参数的前提下,I改变一点是很灵敏的。建议I,D设为0,先调出一个合适的P。然后调I 并减小P参数
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 楼主| 发表于 2011-3-15 19:51:55 | 只看该作者
嗯嗯,是这么回事,谢啦……
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