直立方向控制的瓶颈

1908572033 · 发表于 2016-4-6 22:00:34

当初打算做电磁直立的时候就想过方向控制的问题，官网给的方法是左减右除以左加右，但两电感晃动时在左右两边的时候，其偏离量与公式得到的值是成线性比，可当两电感偏离到同一边的时候，就会出现两电感都变小的情况，从而导致偏离量与公式得到的值不成线性比。现在小车的速度就卡在了方向控制上，遇到急弯的时候就会出现甩尾的情况，我想是上述情况导致的，不知有没有人遇到同样的情况。。。。。。

浅笑无痕 · 发表于 2016-4-7 00:46:24

差和比得到的偏差在小的区域内是可用的大偏差就需要另外处理了尝试别的比如差积比想办法让分子衰减的速度慢一点

就提到这里

opopop456456ex · 发表于 2016-4-7 10:23:27

学习一下

:):)

liheng229 · 发表于 2016-4-7 11:43:36

加传感器

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