能说说光电组的程序结构吗？那些模块需要写程序？怎么连接起来？

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能说说光电组的程序结构吗？那些需要写程序？怎么连接起来？

铝、不想生锈

硬件初始化
{
线性ccd引脚初始化
电机pwm初始化；
舵机pwm初始化；
编码器采集初始化；
调试模块初始化（按键，显示屏，无线传输等）；
等等；
}
数据采集与处理
{
线性ccd数据采集；
数据处理；
编码器数据采集；
等等；
}
控制量输出
{
偏差PID控制计算；
电机pwm输出
舵机pwm输出；
等等；
}
调试处理
{
按键处理；
参数显示；
数据传输到上位机；
等等；
}

都得写程序。。

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谢了:):):)